[发明专利]一种水下六自由度高精度机械臂

权利要求书

1.一种水下六自由度高精度机械臂，其特征在于：包括第一旋转关节(1)、第二旋转关节(2)、第三旋转关节(3)、第四旋转关节(4)、第五旋转关节(5)和第六旋转关节(6)，所述第一旋转关节(1)的一侧转动连接有底座(10)，所述第一旋转关节(1)的另一侧外壁与第二旋转关节(2)转动连接，所述第二旋转关节(2)的外壁通过第一连接架(7)与第三旋转关节(3)的外壁固定连接，所述第三旋转关节(3)的输出端转动连接有第二连接架(8)，所述第二连接架(8)与第四旋转关节(4)的外壁固定连接，所述第四旋转关节(4)的输出端与第五旋转关节(5)的外壁转动连接，所述第五旋转关节(5)的输出端与第六旋转关节(6)外壁的转动连接，所述第六旋转关节(6)的输出端安装有用于对接夹取装置的转接法兰(60)。

2.根据权利要求1所述的一种水下六自由度高精度机械臂，其特征在于：所述第一旋转关节(1)与底座(10)的连接处、所述第一旋转关节(1)与第二旋转关节(2)的连接处、所述第二旋转关节(2)与第一连接架(7)的连接处、所述第一连接架(7)与第三旋转关节(3)、所述第三旋转关节(3)与第二连接架(8)的连接处、所述第二连接架(8)与第四旋转关节(4)的连接处、所述第四旋转关节(4)与第五旋转关节(5)的连接处、所述第五旋转关节(5)与第六旋转关节(6)的连接处分别至少设有一道密封圈(9)。

3.根据权利要求2所述的一种水下六自由度高精度机械臂，其特征在于：所述第三旋转关节(3)的结构分别与第一旋转关节(1)的结构、第二旋转关节(2)的结构、第四旋转关节(4)的结构、第五旋转关节(5)的结构、第六旋转关节(6)的结构相同。

4.根据权利要求3所述的一种水下六自由度高精度机械臂，其特征在于：所述第三旋转关节(3)包括第三外壳(31)、第三电机(32)和第三传动套(33)，所述第三外壳(31)的外侧与第一连接架(7)固定连接，所述第三电机(32)固定安装在第三外壳(31)的内部，所述第三电机(32)的输出端与第三传动套(33)固定连接，所述第三传动套(33)的外侧远端与第二连接架(8)转动连接，所述第三传动套(33)的外侧设有与第二连接架(8)相连接的卡持部(35)。

5.根据权利要求4所述的一种水下六自由度高精度机械臂，其特征在于：所述第三外壳(31)的外侧通过密封圈(9)与第一连接架(7)的端部密封连接，所述第三传动套(33)的外端远端通过密封圈(9)与第二连接架(8)密封连接，所述第三传动套(33)的外侧近端通过密封圈(9)与第三外壳(31)的内部密封连接。

6.根据权利要求1所述的一种水下六自由度高精度机械臂，其特征在于：所述第一旋转关节(1)与第二旋转关节(2)在中心轴线的垂直方向上相互转动连接、所述第二旋转关节(2)与第一连接架(7)在中心轴线的垂直方向上相互固定连接、所述第一连接架(7)与第三旋转关节(3)在中心轴线的垂直方向上相互固定连接、所述第三旋转关节(3)与第二连接架(8)在中心轴线的垂直方向上相互转动连接、所述第二连接架(8)与第四旋转关节(4)在中心轴线的垂直方向上相互固定连接、所述第四旋转关节(4)与第五旋转关节(5)在中心轴线的垂直方向上相互转动连接、所述第五旋转关节(5)与第六旋转关节(6)在中心轴线的垂直方向上相互转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种水下六自由度高精度机械臂，其特征在于：所述第一连接架(7)和第二连接架(8)均为变径轴。