[发明专利]玻璃基板抓取的工艺方法和玻璃基板抓取系统

权利要求书

1.一种玻璃基板抓取的工艺方法，其特征在于，所述工艺方法包括：

将装载有玻璃基板的A型架固定放置在转台上，并确认所述A型架位置正确；

取纸机器人从原点位置移动到达所述A型架所处位置，所述取纸机器人的第一吸附装置吸附间隔纸；

在所述第一吸附装置与所述间隔纸之间的第一压力值达到第一预设阈值时，取片机器人从所述原点位置移动到达所述A型架所处位置，所述取片机器人的第二吸附装置吸附放置在所述A型架上的玻璃基板；

在所述第二吸附装置与所述玻璃基板之间的第二压力值达到第二预设阈值时，所述取片机器人将所述玻璃基板从所述A型架上取下并移动至下道工序的传送带所处位置，将所述玻璃基板放置到所述传送带上后返回所述原点位置，在所述取片机器人将所述玻璃基板从所述A型架上取下并将所述玻璃基板放置到所述传送带的过程中，所述取纸机器人将所述间隔纸从所述A型架上取下并移动至收集架所处位置，将所述间隔纸放入收集架上后返回所述原点位置。

2.根据权利要求1所述的玻璃基板抓取的工艺方法，其特征在于，所述工艺方法包括：

在所述取片机器人返回所述原点位置时，第二气源装置对所述第二吸附装置吹气以排出所述第二吸附装置中的颗粒物。

3.一种玻璃基板抓取的工艺方法，其特征在于，所述工艺方法包括：

将装载有玻璃基板的A型架固定放置在转台上，并确认所述A型架位置正确；

取纸机器人从原点位置移动到达所述A型架所处位置，所述取纸机器人的第一吸附装置吸附间隔纸；

在所述第一吸附装置与所述间隔纸之间的第一压力值达到第一预设阈值时，所述取片机器人从所述原点位置移动到达所述A型架所处位置，所述取片机器人的第二吸附装置吸附放置在所述A型架上的玻璃基板，之后，所述取纸机器人将所述间隔纸从所述A型架上取下并移动到达收集架所处位置，将所述间隔纸放入所述收集架中后返回所述原点位置；

在所述第二吸附装置与所述玻璃基板之间的第二压力值达到第二预设阈值时，所述取片机器人将所述玻璃基板从所述A型架上取下并移动至下道工序的传送带所处位置，将所述玻璃基板放置到所述传送带上后返回所述原点位置。

4.一种玻璃基板抓取系统，其特征在于，所述玻璃基板抓取系统包括：

转台，用于放置装载有玻璃基板的A型架；

取纸机器人，设置有用于吸附间隔纸的第一吸附装置；

取片机器人，设置有用于吸附玻璃基板的第二吸附装置；

第一压力检测装置，用于检测所述第一吸附装置与所述间隔纸之间的第一压力值；

第二压力检测装置，用于检测所述第二吸附装置与所述玻璃基板之间的第二压力值；以及

控制器，与所述取纸机器人、所述取片机器人、所述第一压力检测装置和所述第二压力检测装置电连接，

所述控制器用于控制所述取纸机器人从原点位置移动到达所述A型架所处位置并用于控制所述取纸机器人的第一吸附装置吸附间隔纸；

在所述第一压力值达到第一预设阈值时，所述控制器用于控制所述取片机器人从所述原点位置移动到达所述A型架所处位置，并用于控制所述取片机器人的第二吸附装置吸附放置在所述A型架上的玻璃基板；

在所述第二压力值达到第二预设阈值时，所述控制器用于控制所述取片机器人将所述玻璃基板从所述A型架上取下并移动至下道工序的传送带所处位置，将所述玻璃基板放置到所述传送带上后返回所述原点位置，在所述取片机器人将所述玻璃基板从所述A型架上取下并将所述玻璃基板放置到所述传送带的过程中，所述控制器控制所述取纸机器人将所述间隔纸从所述A型架上取下并移动至收集架所处位置，将所述间隔纸放入收集架上后返回所述原点位置。

5.根据权利要求4所述的玻璃基板抓取系统，其特征在于，所述玻璃基板抓取系统包括第一气源装置和第二气源装置，所述第一气源装置与所述第一吸附装置连接并用于向所述第一吸附装置吹气或抽气，所述第二气源装置与所述第二吸附装置连接并用于向所述第二吸附装置吹气或抽气。