[发明专利]用于可穿戴外骨骼的骨架及其传动结构

权利要求书

1.用于可穿戴外骨骼的骨架及其传动结构，其特征在于：包括

若干个围绕身体部位的中空环；

刚性连接件，每个中空环设有刚性连接件，若干个中空环通过刚性连接件连接；

每个关节至少由一套绳索控制，由顶部中空环连接至待控关节的中空环，控制关节处的中空环活动；

弹性件，设于相邻的中空环之间，能够使移动的中空环复位。

2.根据权利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的骨架及其传动结构，其特征在于每个中空环设有两个相对的刚性连接件，同一侧的刚性连接件串联形成链条。

3.根据权利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的骨架及其传动结构，其特征在于所述的中空环至少由两个环段可拆卸地连接而成，其中至少一个环段为刚性或半刚性环段。

4.根据权利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的骨架及其传动结构，其特征在于所述的刚性连接件设有连接所述中空环的槽孔。

5.根据权利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的骨架及其传动结构，其特征在于所述的刚性连接件一端设有连接公端，另一端设有连接母端，相邻两个刚性连接件之间枢接连接。

6.根据权利要求5所述的用于可穿戴外骨骼的骨架及其传动结构，其特征在于所述刚性连接件的连接母端设有转动限位槽，所述刚性连接件的连接公端设有装配后能够在所述转动限位槽内滑动的凸筋。

7.根据权利要求2所述的用于可穿戴外骨骼的骨架及其传动结构，其特征在于所述的弹性件以中空环两侧刚性连接件中心点的连线为轴，对称设置，前后力矩相等。

8.根据权利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的骨架及其传动结构，其特征在于每套绳索为前后对称两组，每组绳索至少为一根。

9.根据权利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的骨架及其传动结构，其特征在于所述的中空环由两个半圆环段可拆卸地连接而成，每个半环沿弧线设有至少一组弹性件连接环。

10.根据权利要求1所述的用于可穿戴外骨骼的骨架及其传动结构，其特征在于所述的中空环周向设有穿绳孔。