[发明专利]一种基于垂直载荷估算的四驱扭矩限制方法及其装置

说明书

本发明提供了一种基于垂直载荷估算的四驱扭矩限制方法及其装置，属于汽车技术领域。它解决了现有的扭矩不能根据车辆的实时运行状态进行获取，安全性差的问题。本基于垂直载荷估算的四驱扭矩限制方法包括：根据前轴垂向载荷计算获得前轴路面附着系数；根据后轴垂向载荷计算获得后轴路面附着系数；根据前轴路面附着系数和侧向加速度计算获得前轴最大纵向加速度，进而获得前轴扭矩限制值；根据后轴路面附着系数和侧向加速度计算获得后轴最大纵向加速度，进而获得后轴扭矩限制值；根据获得的前轴扭矩限制值和后轴扭矩限制值分别对车辆分配的前轴初始驱动扭矩和后轴初始驱动扭矩进行对应地调节。本发明能够提高车辆的安全性。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，涉及一种基于垂直载荷估算的四驱扭矩限制方法及其装置。

背景技术

四驱电动汽车由于需要在前后车轮之间，进行合理的分配驱动扭矩，才能充分发挥四驱动力系统的优势，当分配时，需要考虑提高系统的运转效率、也需要充分利用路面的附着系数来实现驱动防滑等控制技术，但是，目前的现有技术大多从提高系统效率的角度考虑前后轴驱动扭矩分配，也有通过切换两驱和四驱的方式，提高车辆通过性的控制方法，在驱动防滑方面有与电子稳定性控制单元协调实现驱动防滑的文献，但是这些技术方案由于均没有考虑路面附着系数，都无法获得最佳的动力性能，车辆甚至会出现车轮滑转，引起纵向加速性能和侧向稳定性下降,影响车辆安全性。

针对上述存在的问题，现有中国文献公开了一种四驱电动汽车前后轴驱动扭矩分配控制方法，包括以下步骤：S1、根据加速踏板和车速值计算出驾驶员总扭矩指令Td；S2、基于系统效率最优原则进行初始扭矩分配，得出前轴初始驱动扭矩Tdf0和后轴初始驱动扭矩Tdr0；S3、对路面可利用的附着系数进行估算得出附着系数μ；S4、根据附着系数μ计算前轴驱动扭矩极限值和后轴驱动扭矩极限值；S5、根据前轴驱动扭矩极限值和后轴驱动扭矩极限值x对前后轴初始扭矩分配作出调整；S6、分别计算出前轴电机扭矩指令和后轴电机扭矩指令，其中，根据路面模型二维表格查表确定每种路面下的附着系数μ；该发明能够通过实时识别路面附着系数计算出最佳的前后轴驱动力极限值，并据此对前后轴驱动扭矩进行转移分配，进而实现最佳的动力性能，主动避免车轮滑转。但是该方案中的路面附着系数是通过路面模型二维表确定的附着系数，查询时存在误差，从而会导致路面附着系数精确度不高，无法实现最佳的动力性能，仍存在车轮滑转的风险，安全性不足。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术存在的上述问题，提出了一种基于垂直载荷估算的四驱扭矩限制方法及其系统，其所要解决的技术问题是：如何提高车辆的安全性。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：一种基于垂直载荷估算的四驱扭矩限制方法，包括：

获取侧向加速度、前轴垂向载荷和后轴垂向载荷；

根据前轴垂向载荷计算获得前轴路面附着系数；根据后轴垂向载荷计算获得后轴路面附着系数；

根据前轴路面附着系数和侧向加速度计算获得前轴最大纵向加速度，进而获得前轴扭矩限制值；根据后轴路面附着系数和侧向加速度计算获得后轴最大纵向加速度，进而获得后轴扭矩限制值；

根据获得的前轴扭矩限制值和后轴扭矩限制值分别对车辆分配的前轴初始驱动扭矩和后轴初始驱动扭矩进行对应地调节。