[发明专利]电动舵机动力电供电电压补偿方法、装置及设备

说明书

本申请揭示了一种电动舵机动力电供电电压补偿方法、装置及设备，该方法包括获取动力电额定电压U_e的第一调制信号u_ce；采集所述动力电的电压U；根据采集的所述动力的电压U，计算得到动力电电压补偿系数K_U；根据所述第一调制信号U_e以及所述动力电电压补偿系数K_U，计算得到所述动力电的第二调制信号u_cp；将所述第二调制信号u_cp发送给驱动器，以触发所述驱动器对所述第二调制信号u_cp进行逻辑变换得到功率放大信号，所述功率放大信号用于驱动执行机构跟踪舵控指令。本申请通过对电动舵机动力电电压进行采集，根据动力电电压的变化实时调节调制信号，实现对不同动力电电压下舵机性能的下降进行补偿。

技术领域

本发明属于机械设计技术领域，涉及一种电动舵机动力电供电电压补偿方法、装置及设备。

背景技术

电动舵机一般由控制器、驱动器和执行机构组成，控制器接收外部设备发送来的角度控制指令，结合执行机构发来的舵偏角反馈信息，计算产生调制信号，通过驱动器功率放大后驱动执行机构带动舵面偏转，实现对角度控制指令的实时跟踪。

一般电动舵机在工作过程中，需要外部提供两个电源，分为控制电和动力电，控制电为控制器以及驱动器逻辑电路部分供电，动力电为驱动器桥式电路供电，作为舵机转动的动力源，动力电的幅值大小与信号品质直接决定了电动舵机性能的优劣。在导弹武器领域，动力电一般由弹上热电池提供，近年导弹在朝着长航时、小体积、大机动的方向发展，这就要求热电池体积小、电容量大，为了在有限的体积下提高热电池容量，需要把初始电压提高，随着电量的消耗，热电池输出电压逐渐下降，在飞行结束时刻任然要保证热电池具有相当幅值的输出电压，这就使得电动舵机动力电供电范围为额定电压的±20％以上，会严重影响舵机的工作性能，在动力电电压高于额定电压时，舵机动态特性增强，舵机控制系统容易不稳定，动力电电压低于额定电压时，舵机动态特性下降，无法达到导弹控制系统的要求，严重时会使导弹飞行失败。

目前，通常通过提高舵机的稳定裕度的方式，来应对动力电电压高于额定电压，舵机控制系统容易不稳定的问题，同时通过增加舵机动态特性的裕量，来应对动力电电压低于额定电压，舵机动态特性下降的问题，但是这两种方法本身就是矛盾的，稳定裕度的提升必然要牺牲动态特性，动态特性的提升又要牺牲稳定裕度，工程人员只能通过大量的调试在二者之间寻找一个平衡点，这就大大增加了研制的难度，阻碍研发效率的提升，无法适应导弹技术发展的需要。

发明内容

为了解决相关技术的问题，本申请提供了一种电动舵机动力电供电电压补偿方法、装置及设备，技术方案如下：

第一方面，本申请提供了一种电动舵机动力电供电电压补偿方法，所述方法包括：

获取动力电额定电压U_e的第一调制信号u_ce；

采集所述动力电的电压U；

根据采集的所述动力的电压U，计算得到动力电电压补偿系数K_U；

根据所述第一调制信号u_ce以及所述动力电电压补偿系数K_U，计算得到所述动力电的第二调制信号u_cp；

将所述第二调制信号u_cp发送给驱动器，以触发所述驱动器对所述第二调制信号u_cp进行逻辑变换得到功率放大信号，所述功率放大信号用于驱动执行机构跟踪舵控指令。

可选的，所述获取动力电额定电压U_e的第一调制信号u_ce，包括：