[发明专利]位姿校正方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请提供一种位姿校正方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取搬运设备的初始角度偏差，所述初始角度偏差为所述搬运设备实际行进方向与所述搬运设备的识别器之间的角度；获取目标区域的地图信息和所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差；基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。本申请通过获取共享角度偏差数据，然后将其结合搬运设备本体标定的初始角度偏差，对搬运设备在所述目标区域内的位姿进行校正，提高搬运设备位姿校正的效率。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，具体而言，涉及一种位姿校正方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引装置，简称“AGV”)，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，广泛应用于物流领域。

在物流领域AGV也称物流机器人，一般采用铺设基于地面码作为AGV固定信标，地面码可以为二维码。二维码间距一般在50～200cm之间，且二维码朝向固定。物流机器人可以根据在每个二维码上扫描到的二维码号码及方向，来确定机器人位置，并校正机器人行进方向。所以二维码部署时要求的方向精度较高，角度偏差可能导致机器人行进方向出现较大偏差。由于施工现场地面条件、工具精确度等原因，二维码粘贴的角度或多或少会存在微小偏差，机器人在运行业务前必须对误差进行学习修正。

现有技术中，一般采用各个机器人直接在场地运行，将各个二维码的误差存储于机器人本体内，机器人运行时读取本体保存的二维码误差。此种方式下，场地内所有机器人均需要进行二维码误差学习，且二维码替换后，所有机器人也需要重新学习替换的二维码误差，效率低下。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种位姿校正方法、装置、设备和存储介质，通过从服务器下载共享角度偏差数据，然后将其结合搬运设备本体标定的初始角度偏差，对搬运设备在所述目标区域内的位姿进行校正，提高搬运设备位姿校正的效率。

本申请实施例第一方面提供了一种位姿校正方法，包括：获取搬运设备的初始角度偏差，所述初始角度偏差为所述搬运设备实际行进方向与所述搬运设备的识别器之间的角度；获取目标区域的地图信息和所述目标区域中设置的标识码的共享角度偏差，所述目标区域内设置有多个标识码；接收所述服务器返回的所述目标区域的地图信息和针对所述标识码的共享角度偏差；基于所述共享角度偏差、所述初始角度偏差和所述地图信息，校正所述搬运设备在所述目标区域内的位姿。

于一实施例中，所述搬运设备的初始角度偏差是采用以下方法确定的：获取所述搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个所述标定码方向之间的第一角度；计算多个所述第一角度的平均值，将所述第一角度的平均值作为所述初始角度偏差。

于一实施例中，所述标定码沿直线方向设置；所述获取所述搬运设备在多个标定码上移动时的移动方向与每个所述标定码方向之间的第一角度，包括：获取所述搬运设备在所述标定码上的移动方向与所述直线方向之间的第一角度。

于一实施例中，在所述发送校正请求至服务器之前，还包括：在所述目标区域内，获取所述搬运设备在识别所述多个标识码中每个标识码时产生的共享角度偏差；发送所述多个标识码的共享角度偏差至所述服务器。

于一实施例中，所述在所述目标区域内，获取所述搬运设备在识别所述多个标识码中每个标识码时产生的共享角度偏差，包括：在所述目标区域内，驱动所述搬运设备在每个所述标识码的多个指定行进方向分别重复移动预设次数，并分别记录每次所述搬运设备的移动方向与当前指定行进方向之间的第二角度，将所述预设次数的所述第二角度的平均值作为所述共享角度偏差，其中，每个所述指定行进方向上都对应一个所述共享角度偏差。