[发明专利]一种适应不同管径内壁大面积无损检测机器人

权利要求书

1.一种适应不同管径内壁大面积无损检测机器人，其特征在于，包括位于同一中轴线上的柔性半自动适应模块和磁粉探伤无损检测模块；

所述柔性半自动适应模块包括呈三棱柱状结构的移动本体、自前至后依次设置在移动本体前端板上的定位弹簧、三角板和管道尺寸适应丝杠以及三组分别设置在移动本体侧板上的移动组件，所述移动组件包括原动杆、连杆、从动杆、运动轮组、柔性连杆复位弹簧组，所述原动杆分别通过连接杆与三角板相连，所述原动杆、连杆和从动杆依次铰接且与移动本体的侧板形成柔性连杆结构，用于配合原动杆、连杆和从动杆往复运动的所述运动轮组通过步进电机驱动，所述复位弹簧组一端与移动本体的侧板垂直连接，另一端通过弹簧滑轨与连杆垂直连接；

所述磁粉探伤无损检测模块包括三棱柱状结构的检测本体以及若干沿检测本体中轴线方向依次交错设置的检测组件，所述检测组件部分或全部露出在检测本体的侧板，所述检测组件包括自外至内依次连接的交叉磁轭、弹簧阻尼元件和压力计以及用于带动交叉磁轭、弹簧阻尼元件和压力计沿检测本体径向位移的丝杠。

2.根据权利要求1所述的一种适应不同管径内壁大面积无损检测机器人，其特征在于，所述移动本体和检测本体的侧板之间的连接处具有圆滑过渡面。

3.根据权利要求2所述的一种适应不同管径内壁大面积无损检测机器人，其特征在于，所述移动本体和检测本体的圆滑过度面的下部均设有防撞导轮。

4.根据权利要求1所述的一种适应不同管径内壁大面积无损检测机器人，其特征在于，所述步进电机通过电机安装板固定在移动本体的侧板上。

5.根据权利要求1所述的一种适应不同管径内壁大面积无损检测机器人，其特征在于，所述从动杆通过从动杆支座与移动本体的侧板固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种适应不同管径内壁大面积无损检测机器人，其特征在于，所述移动本体的前端板以及检测本体的后端板上均设有用于方便把持的把手。

7.根据权利要求1所述的一种适应不同管径内壁大面积无损检测机器人，其特征在于，所述压力计通过连接板与弹簧阻尼元件固定连接。