[发明专利]一种管道外壁全方位快速检测机器人

权利要求书

1.一种管道外壁全方位快速检测机器人，其特征在于，包括套设于管道外壁的两条平行式环形导轨，连接于两条导轨之间的两个移动小车模块和两个支撑轮模块，以及检测模块和控制模块，所述移动小车模块与支撑轮模块依次间隔90°交错排列，所述移动小车模块包括车身以及连接于车身两侧的四个车轮，所述车轮由步进电机驱动，所述步进电机通过谐波减速器与车轮连接，所述车轮的轮胎为橡胶轮胎，所述移动小车模块吸附于管壁上为检测机器人提供爬壁的动力，所述检测模块安装于其中一条导轨上，通过伺服电机驱动滚轮带动检测模块在导轨上移动，所述移动小车模块和支撑轮模块提供摩擦力以使整个检测机器人固定于管壁上。

2.根据权利要求1所述的一种管道外壁全方位快速检测机器人，其特征在于，每个支撑轮模块包括两个支撑轮，每个支撑轮通过三个可调螺栓与支撑轮模块固定架连接，所述支撑轮的轮胎为充气轮胎，所述支撑轮模块固定架下方的螺杆上套设有弹簧，其上方的螺杆上螺接有螺母，通过旋转螺母调整弹簧的预紧力，进而调整支撑轮对管壁的压力。

3.根据权利要求2所述的一种管道外壁全方位快速检测机器人，其特征在于，所述检测模块包括检测探头，伺服电机，谐波减速器，直齿轮，滚动轴承，橡胶轮胎以及承载和固定上述结构的检测模块机架，所述检测模块由伺服电机提供驱动力，所述伺服电机通过谐波减速器和一对直齿轮将转矩传送到滚动轴承上，所述滚动轴承的外侧套设有橡胶轮胎，以使检测模块沿着导轨运动，所述检测探头安装于检测模块机架上。

4.根据权利要求3所述的一种管道外壁全方位快速检测机器人，其特征在于，所述移动小车模块和支撑轮模块分别通过移动小车模块固定架和支撑轮模块固定架采用螺栓与导轨连接。

5.根据权利要求4所述的一种管道外壁全方位快速检测机器人，其特征在于，所述移动小车模块中的步进电机，谐波减速器均通过螺钉安装于车身底板上，所述步进电机通过电机安装板固定于车身两侧。

6.根据权利要求5所述的一种管道外壁全方位快速检测机器人，其特征在于，所述移动小车模块的车身内部安装有电池，所述车身外壳上安装有用于检测机器人电力输送和信号连接的航空插座。

7.根据权利要求6所述的一种管道外壁全方位快速检测机器人，其特征在于，所述支撑轮模块中的支撑轮通过支撑轮机架与可调螺栓连接。

8.根据权利要求7所述的一种管道外壁全方位快速检测机器人，其特征在于，所述检测模块机架上设有探头连接架，所述检测探头安装于探头连接架内。