[发明专利]定位标定方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种定位标定系统，其特征在于，包括：可移动平台及后台处理设备；所述可移动平台包括可移动装置及设置于所述可移动装置上的标定模组及数据处理装置；所述标定模组至少包括两种不同类型的定位传感器，所述定位传感器用于实时获取所述可移动平台的原始标定信息；所述数据处理装置与所述标定模组连接，所述数据处理装置用于实时获取所述可移动平台的无线定位信息并获取所述原始标定信息；所述无线定位信息和所述原始标定信息均包括所述可移动平台的位置坐标及对应的时间戳；

所述后台处理设备与所述数据处理装置通过无线大宽带传输信道通信连接，所述后台处理设备包括存储模块及定位轨迹演示模块；所述存储模块与所述定位轨迹演示模块连接；所述存储模块用于存储所述原始标定信息和所述无线定位信息；所述定位轨迹演示模块用于根据所述原始标定信息和所述无线定位信息生成所述可移动平台在虚拟地图上的动态轨迹；

所述数据处理装置还用于将各定位传感器获得的原始标定信息进行融合处理得到融合标定信息，所述融合标定信息包括所述可移动平台的位置坐标及对应的时间戳。

2.根据权利要求1所述的定位标定系统，其特征在于，所述存储模块还用于存储所述融合标定信息；所述定位轨迹演示模块用于生成所述可移动平台在所述虚拟地图上的第一动态轨迹、第二动态轨迹及第三动态轨迹中的至少一种；所述第一动态轨迹根据各定位传感器获得的原始标定信息分别生成；所述第二动态轨迹根据所述融合标定信息生成；所述第三动态轨迹根据所述无线定位信息生成。

3.根据权利要求2所述的定位标定系统，其特征在于，所述定位轨迹演示模块还用于根据所述原始标定信息、所述融合标定信息及所述无线定位信息生成定位误差分布曲线；和/或

所述定位轨迹演示模块还用于放大所述虚拟地图上的预设位置。

4.根据权利要求2或3所述的定位标定系统，其特征在于，所述数据处理装置包括工控机，所述工控机配置有数据接口及5G单元，所述工控机通过所述数据接口与各所述定位传感器连接，所述无线大宽带传输信道为5G通信无线传输信道；

所述后台处理设备还包括第二数据传输模块及定位模块；所述第二数据传输模块与所述5G单元通信连接并与所述定位模块、所述存储模块通信连接；

所述工控机将各定位传感器获得的原始标定信息进行融合处理得到所述融合标定信息；所述工控机还用于向所述第二数据传输模块发送5G上行信道探测信号，所述定位模块用于根据所述5G上行信道探测信号得到所述无线定位信息。

5.根据权利要求2或3所述的定位标定系统，其特征在于，所述数据处理装置包括工控机、融合定位模块及第一数据传输模块，所述工控机配置有数据接口，所述工控机通过所述数据接口与各所述定位传感器连接，所述工控机还与所述融合定位模块及所述第一数据传输模块通信连接，所述无线大宽带传输信道为5G通信无线传输信道；

所述后台处理设备还包括第二数据传输模块及5G数据处理模块；所述第二数据传输模块与所述第一数据传输模块通信连接并与所述5G数据处理模块及所述存储模块通信连接；

所述工控机将各定位传感器获得的原始标定信息进行融合处理得到所述融合标定信息；

所述定位传感器中至少有一个为惯性测量单元传感器，所述第一数据传输模块用于向所述第二数据传输模块发送5G上行信道探测信号，所述5G数据处理模块用于根据所述5G上行信道探测信号得到所述可移动平台的5G测量信息，所述融合定位模块用于对所述5G测量信息和所述惯性测量单元传感器测量的原始标定信息进行融合处理得到所述无线定位信息。

6.根据权利要求1所述的定位标定系统，其特征在于，所述标定模组包括超宽带传感器、惯性测量单元传感器、差分传感器、视频传感器、蓝牙传感器、无线通信传感器、激光雷达、卫星导航模组中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的定位标定系统，其特征在于，所述可移动平台的数量为多个，所述定位轨迹演示模块用于生成其中一个或多个所述可移动平台在所述虚拟地图上的动态轨迹。