[发明专利]一种半自动磁粉探伤机器人

权利要求书

1.一种半自动磁粉探伤机器人，其特征在于：包括：

移动本体，所述移动本体的前后两端均设置有车体模块，两个所述车体之间连接有本体；

磁吸附控制模块，所述磁吸附控制模与所述车体的两端连接；

柔性检测检测模块，所述柔性检测模块设置在所述本体内；

磁悬浮液喷涂模块，所述磁悬浮液喷涂模块设置在所述本体内。

2.根据权利要求1所述的半自动磁粉探伤机器人，其特征在于：

所述本体内还设置有密封盒，所述密封盒内设置有步进电机；

所述前车体模块内设置有两个步进电机，所述两个步进电机设置在前体模块的左右两侧；

所述后车体模块内设置有两个带抱闸的步进电机，所述两个带抱闸的步进电机设置在后车体模块的左右两侧。

3.根据权利要求2所述的半自动磁粉探伤机器人，其特征在于，所述磁吸附控制模块包括：充气轮胎、车轮轮毂、轮胎固定件、谐波减速器、轴承套、电机连接轴、同步带、同步带轮、磁铁固定件、磁铁连接板、卸磁把手、磁铁、轭铁、磁铁挡圈和磁铁限位件；

所述充气轮胎与所述车轮轮毂通过所述轮胎固定件连接，所述轴承套的两端分别连接所述谐波减速器和车体模块的侧板，所述减速器输出端连接有同步带轮和充气轮胎，所述同步带套设在所述同步带轮上；

所述轭铁上吸附有所述磁铁，所述轭铁与所述磁铁连接板一端连接，所述磁铁连接板另一端与所述磁铁固定件连接，所述磁铁连接板和所述磁铁固定件之间形成有孔，所述孔套在所述轴承套上并存在间隙；

所述磁铁挡圈与所述磁铁限位件均为两个，所述两个磁铁挡圈连接并形成有孔，所述孔套设在所述轴承套上并存在间隙，所述两个磁铁限位件连接处形成有孔，所述孔套设在所述轴承套上并存在间隙；所述卸磁把手一端依次穿过上述三个间隙，安装在所述磁铁固定件上；

所述车体两端的卸磁把手的另一端之间套设有卸磁套管。

4.根据权利要求3所述的半自动磁粉探伤机器人，其特征在于，所述本体内的步进电机通过所述电机连接轴与所述谐波减速器连接，并且通过所述车体模块的步进电机和带抱闸的步进电机实现机器人的运动控制。

5.根据权利要求1所述的半自动磁粉探伤机器人，其特征在于，所述柔性检测模块包括两个所述柔性检测部，所述两个柔性检测部之间通过相机固定板连接，所述相机固定板上设置有相机。

6.根据权利要求5所述的半自动磁粉探伤机器人，其特征在于，所述柔性检测部包括：辅助越障小轮固定板、磁轭、外磁轭固定件、限位板、铜套、法兰、铜套固定件、矩形弹簧固定轴、内磁轭固定件、矩形弹簧和辅助越障小轮；

所述内磁轭固定件为两个并上下设置，所述两个内磁轭固定件相互远离的一端分别连接有所述矩形弹簧固定轴，所述矩形弹簧固定轴上套设有所述矩形弹簧，所述矩形弹簧上套设有所述铜套，所述铜套上设置有所述铜套固定件上，所述法兰设置在所述铜套固定件上；

所述内磁轭固定件上设置有限位板，所述两个内磁轭固定件均与所述磁轭连接，所述磁轭的底部安装有所述辅助越障小轮固定板，所述辅助越障小轮固定板上安装有所述辅助越障小轮；

所述两个柔性检测部相对的一面分别设置有所述外磁轭固定件，所述两个外磁轭固定件之间通过磁轭连接板连接，所述磁轭连接板上安装有所述相机固定板连接。