[发明专利]飞控计算机及其通用硬件抽象层

权利要求书

1.一种飞控计算机的通用硬件抽象层，其特征在于，包括：

消息分发/订阅模块，与飞控应用层连接，用于对飞控应用层组件需要的虚拟逻辑硬件端口地址及其附属的逻辑收发消息数据地址进行集中管理；用于完成飞控应用层组件与所述虚拟逻辑硬件端口之间消息数据的传递；以及用于实现飞控应用层组件对虚拟逻辑硬件端口及其消息数据的预先订阅功能；

消息收发解析模块，分别与所述消息分发/订阅模块、硬件接口适配模块连接，用于将所述虚拟逻辑硬件端口与所述硬件接口适配模块管理的标准驱动接口的端口地址和数据地址进行一一映射；

硬件接口适配模块，与硬件平台的底层硬件驱动接口连接，用于对各种标准驱动接口进行运行调度。

2.如权利要求1所述的一种飞控计算机的通用硬件抽象层，其特征在于，所述飞控应用层组件包括算法组件和功能组件。

3.如权利要求1所述的一种飞控计算机的通用硬件抽象层，其特征在于，在所述消息分发/订阅模块中，对虚拟逻辑硬件端口地址及其附属的逻辑收发消息数据地址进行集中管理的方式为：

按照自定义虚拟功能对虚拟逻辑硬件端口进行分类命名；

对分类后的每类虚拟逻辑硬件端口的地址按照端口顺序号进行编号命名；

对虚拟逻辑硬件端口地址附属的逻辑收发消息数据地址按照数据地址顺序号进行编号命名。

4.如权利要求1所述的一种飞控计算机的通用硬件抽象层，其特征在于，所述飞控应用层组件与所述虚拟逻辑硬件端口之间消息数据的传递包括：

飞控应用层组件产生的消息数据到预先订阅的虚拟逻辑硬件端口的分发，以及飞控应用层组件对其预先订阅的虚拟逻辑硬件端口产生的订阅消息数据的接收。

5.如权利要求4所述的一种飞控计算机的通用硬件抽象层，其特征在于，所述消息分发/订阅模块，还用于为飞控应用层组件向预先订阅的虚拟逻辑硬件端口分发消息数据进行初始化操作提供标准分发访问接口函数；

以及用于为飞控应用层组件接收对应的预先订阅的虚拟逻辑硬件端口分发订阅消息数据进行初始化操作提供标准订阅访问接口函数。

6.如权利要求1~5中任一项所述的一种飞控计算机的通用硬件抽象层，其特征在于，所述硬件接口适配模块包括内置的硬件初始化模块，所述硬件初始化模块用于对各种标准驱动接口进行初始化。

7.一种飞控计算机，包括飞控应用层、硬件平台，其特征在于：还包括权利要求1~6中任一项所述的通用硬件抽象层。

8.如权利要求7所述的一种飞控计算机，其特征在于，所述硬件平台是以ARM处理器为核心的控制平台。