[发明专利]一种农药雾化喷洒无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种农药雾化喷洒无人机，包括：无人机以及配合连接在无人机底部的喷洒组件，其特征在于，

所述无人机包括机身，所述机身顶部设置有风速监测机构，所述无人机两侧对称设置有角度调节机构，所述角度调节机构上设置有螺旋桨；

所述机身底部设置有固定板，所述固定板底部中心位置设置有转轴，所述转轴底部设置有控制器，所述控制器底部设置有连杆，所述连杆一端配合连接有喷洒组件；

所述喷洒组件包括框架，所述框架内部设置有隔板，所述隔板一侧设置有混药箱，所述隔板另一侧设置有支架，所述支架一端连接有横梁，所述横梁顶部设置有若干个储药箱，若干个所述储药箱通过分流管与所述混药箱连接，任一储药箱底部设置有分流控制阀，所述储药箱一侧设置有多个喷洒头，至少一个喷洒头与其余喷洒头端部方向不同，所述混药箱一侧设置有液位传感器。

2.根据权利要求1所述的一种农药雾化喷洒无人机，其特征在于，所述机身两端分别设置有第一前腿、第二前腿、第一后腿、第二后腿，所述第一前腿、第二前腿与第一后腿、第二后腿对称设置，所述第一前腿与第二前腿均通过前腿铰接件活动连接，所述第一后腿与第二后腿均通过后腿铰接件活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种农药雾化喷洒无人机，其特征在于，所述机身一端设置有腿部控制机构，所述腿部控制机构用于控制第一前腿、第二前腿、第一后腿与第二后腿的转动角度。

4.根据权利要求1所述的一种农药雾化喷洒无人机，其特征在于，所述角度调节机构为活动轴，所述活动轴能够旋转，所述活动轴外侧设置有2个螺旋桨，2个螺旋桨之间的角度为120度。

5.根据权利要求1所述的一种农药雾化喷洒无人机，其特征在于，所述喷洒头包括第一喷洒头、第二喷洒头与第三喷洒头，所述第一喷洒头与所述第二喷洒头喷洒方向竖直向下，所述第三喷洒头喷洒方向为水平方向。

6.根据权利要求5所述的一种农药雾化喷洒无人机，其特征在于，所述第一喷洒头上设置有第一喷洒阀，所述第二喷洒头上设置有第二喷洒阀，所述第三喷洒头上设置有第三喷洒阀，所述第一喷洒阀与第二喷洒阀、第三喷洒阀均能够灵活调整开度，所述第一喷洒阀、第二喷洒阀与第三喷洒阀均为电动阀门。

7.根据权利要求1所述的一种农药雾化喷洒无人机，其特征在于，所述隔板位于所述混药箱的一侧设置有监测板，所述监测板一侧阵列设置有若干个监测器，若干个所述监测器与若干个所述分流控制阀一一对应。

8.根据权利要求1所述的一种农药雾化喷洒无人机，其特征在于，所述固定板底部一侧设置有冲洗箱，所述混药箱一侧设置有循环管，所述循环管一端连接至冲洗箱。

9.一种控制方法，应用于权利要求1-8中任一权利要求所述的一种农药雾化喷洒无人机，其特征在于，包括如下步骤：

采集目标区域图像信息，提取图像特征值，根据图像特征值得到目标区域农作物种类，得到农作物种类信息，

通过云端大数据获取农作物病虫害数据信息，建立病虫害模型；

根据病虫害模型获取目标区域内农作物喷洒农药配比信息；

根据农药配比信息建立分流控制阀控制参数信息，得到分流控制阀状态信息；

获取分流控制阀实时状态信息，将分流控制阀实时状态信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预定偏差率阈值，

若大于，则生成修正信息，根据修正信息对分流控制阀参数信息进行调整。

10.根据权利要求9所述的一种控制方法，其特征在于，还包括：

根据农药配比信息获取农药种类信息及农药特性信息，建立药液混合模型；

获取分流管农药流量信息，将分流管农药流向信息输入药液混合模型，生成药液混合参数信息，根据药液混合参数信息对药液进行混合；

获取实时混合状态信息，将实时混合状态信息与预设混合状态信息进行比较，得到混合偏差率，

判断所述混合偏差率是否大于预设混合偏差率阈值，

若大于，则生成调整信息，根据调整信息对药液混合模型的参数进行调整。