[发明专利]扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质及扫地机器人

说明书

本申请涉及一种扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质以及扫地机器人，其中，方法包括：获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，基于清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，计算得到清扫路径宽度范围值，基于清扫路径宽度范围值可以进一步确定扫地机器人在清扫路径中相邻路径的路径宽度，按照确定的相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。整个过程中，由于预设路径重叠区宽度是相同的，区别于传统路径重叠区宽度变化情况，在针对相同清扫区域相同清扫标准清扫时，其清扫总路径减少，可以显著提升扫地机器人清扫效率。

技术领域

本申请涉及路径规划技术领域，特别是涉及一种扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质以及扫地机器人。

背景技术

随着人工智能技术的发展，出现了扫地机器人技术。扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清扫的功能。

如图1中所示，扫地机器人设置有滚刷和电机，电机驱动滚刷转动，滚刷决定了扫地机器人单次能够清扫的宽度，扫地机器人按照规划好路径执行作业。在实际应用中，为了确保不漏扫以及直线追踪容错空间，一般路径规划都会设置重叠清扫区域。然而，过大的重叠区域设置会导致作业效率下降。

因此，如何提供一种高效的设备作业路径规划方案已经成为目前亟待解决的难题。

发明内容

基于此，有必要针对传统扫地机器人路径规划方案对应的清扫效率低的技术问题，提供一种能够提高清扫效率的扫地机器人路径规划方法、装置、存储介质以及扫地机器人。

一种扫地机器人路径规划方法，方法包括：

获取扫地机器人中清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，扫地机器人中所述清扫组件基于所述扫地机器人的中心轴以非中心轴对称方式设置；

根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值；

根据清扫路径宽度范围值，确定相邻路径的路径宽度；

根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果。

在其中一个实施例中，根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果之前，还包括：

获取待清扫区域边界数据；

根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果包括：

根据待清扫区域边界数据以及相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人弓字形路径规划结果。

在其中一个实施例中，获取待清扫区域边界数据包括：

响应启动指令，执行沿边清扫；

采集沿边清扫过程中路径数据；

根据沿边清扫过程中路径数据，得到待清扫区域边界数据。

在其中一个实施例中，根据相邻路径的路径宽度，生成扫地机器人路径规划结果包括：

根据相邻路径的路径宽度对待清扫区域进行横纵路径规划；

筛选横纵路径规划结果中对应耗时较少的路径规划结果，得到扫地机器人路径规划结果。

在其中一个实施例中，预设路径重叠区宽度为10mm～40mm。

在其中一个实施例中，根据清扫组件宽度以及预设路径重叠区宽度，获取清扫路径宽度范围值包括：

根据清扫组件宽度，获取清扫组件中第一部分的宽度和第二部分的宽度，第一部分和第二部分为清扫组件被扫地机器人中心对称轴切分的两个部分。