[发明专利]一种基于时间同步的多轴协同控制方法有效
| 申请号： | 202110443516.3 | 申请日： | 2021-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN113268037B | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 李建刚;游志阳;岳睿杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（深圳) |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 董觉非;张凯 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 同步 协同 控制 方法 | ||
1.一种基于时间同步的多轴协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：N个轴开始运行初始规划轨迹，N为大于或等于2的正整数；
步骤2：利用数据采样模块采集N个轴的采样周期以及每个时刻的实际位置点、初始规划位置点，记T为采样周期，Pk，i为第i轴kT时刻的初始规划位置点，Qk，i为第i轴kT时刻的实际位置点，i＝1、2、3、……、N；
步骤3：计算N个轴的单独延迟时间Δtk，i；
步骤3包括以下步骤：
步骤3.1：找到实际位置点Qk，i所在的区间计算规划位置点与规划位置点之间的距离并记为Lk，i；
步骤3.2：计算实际位置点Qk，i与规划位置点之间的距离为lk，i；
步骤3.3，计算Pk，i的单独延迟时间Δtk，i，
步骤4：计算N个轴的运动是否符合精度要求，若符合，则结束，否则进入步骤5；
步骤5：获取最小单独延迟时间，N个轴的单独延迟时间分别与最小单独延迟时间之差得到N个轴的差值延迟时间；
步骤6：计算N个轴在差值延迟时间点的补偿规划位置点；
步骤7：将所有补偿规划位置点生成新的规划轨迹并运行，返回步骤2。
2.根据权利要求1所述的多轴协同控制方法，其特征在于，在步骤3.1中，以P0，i作为原点，若或则Qk，i落在区间
3.根据权利要求1所述的多轴协同控制方法，其特征在于，在步骤4中，若N个轴的单独延迟时间Δtk，i均小于设定的阈值时，则结束，否则进入步骤5。
4.根据权利要求1所述的多轴协同控制方法，其特征在于，在步骤5中，找到单独延迟时间Δtk，i中的最小单独延迟时间，并记Δtmin为最小单独延迟时间，记为差值延迟时间，
5.根据权利要求4所述的多轴协同控制方法，其特征在于，在步骤6中，记为补偿规划位置点，
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