[发明专利]一种基于决策算法的无人机冗余传感器的数据分析方法

权利要求书

1.一种基于决策算法的无人机冗余传感器的数据分析方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、在一个周期内，获取主传感器、辅助传感器的数据；

S2、对获得的数据进行处理；

S3、基于步骤S2处理后的结果对主传感器与辅助传感器进行健康评分，系统计算后设定对应的传感器作为主传感器、辅助传感器；

步骤S3具体为：设定寄存器读取错误决策影响权重因子和解算方差值决策影响权重因子，对传感器进行健康评分，计算公式为：

Score_pri＝

Normal_pri*Count_weight+Variance_norm_pri*Variance_weight；

Score_aux＝

Normal_aux*Count_weight+Variance_norm_aux*Variance_weight；

Count_weight为设定寄存器读取错误决策影响权重因子；Variance_weight为解算值方差决策影响权重因子；Normal_pri为用户设定的主传感器数据读取错误计数归一化处理后的数值；Variance_norm_pri为主传感器解算数据的方差值归一化处理后的数值；Normal_aux为用户设定的辅助传感器数据读取错误计数归一化处理后的数值；Variance_norm_aux为用户设定的辅助传感器解算数据的方差值归一化处理后的数值；

如果Score_pri≥Score_aux说明用户设定的主传感器性能不如用户设定辅助传感器性能，将用户设定的主传感器设定为辅助传感器，将用户设定的辅助传感器设定为主传感器，设定公式如下：

Pri_index_auto＝Aux_index_spec；

Aux_index_auto＝Pri_index_spec；

如果Score_priScore_aux，设定公式如下；

Pri_index_auto＝Pri_index_spec

Aux_index_auto＝Aux_index_spec；

其中Pri_index_auto为系统设定的主传感器索引；Aux_index_auto为系统设定的辅助传感器索引；用户设定主传感器的索引为Pri_index_spec；用户设定的辅助传感器的索引为Aux_index_spec。

2.根据权利要求1所述的一种基于决策算法的无人机冗余传感器的数据分析方法，其特征在于，在第一周期中由用户设定对应的传感器作为主传感器、辅助传感器。

3.根据权利要求1所述的一种基于决策算法的无人机冗余传感器的数据分析方法，其特征在于，步骤S2具体为：对启动时刻寄存器的数据读取错误计数值进行归一化处理；计算主传感器与辅助传感器的期望解算变量数据的方差；对得到的方差进行归一化处理。

4.根据权利要求1所述的一种基于决策算法的无人机冗余传感器的数据分析方法，其特征在于，每间隔设定周期时间调用用户设定的主传感器和辅助传感器索引进行一次局部最优检查。