[发明专利]一种扫喷一体化管道清理机器人

说明书

本发明公开了一种扫喷一体化管道清理机器人，包括空心主轴、第一轴承、轴承端盖、套筒、径向移动组件、密封圈、第二轴承、主轴前端盖、清扫弹簧、清扫主轴、螺栓、毛刷、限位槽、限位块、锁紧螺孔、锁紧螺钉、固定座、伺服电机、转盘、转杆、红外摄像头、轴向移动组件、主轴后端盖、柔性管道、高压水泵、高压喷嘴和喷水通道；该发明采用扫喷一体化设计，将喷水冲洗和毛刷清扫结合到一起，从而增强了机器人对管道的清理力度，有效清除了管道内壁上顽固污垢，清扫更加彻底，提高了机器人对管道的清理效率，满足了管道的清理需求，不仅能在管道中进行轴向和径向移动，还能适应不同直径大小的管道，扩大了机器人的适用范围。

技术领域

本发明涉及管道清理机器人技术领域，具体为一种扫喷一体化管道清理机器人。

背景技术

在工业生产和日常生活中，各种类型的管道，例如输油管道、输气管道、给排水管道等，经过长期的使用后，会产生大量的污垢，长时间不处理掉这些污垢，会减小管道的有效半径，影响管道的运输效率，甚至完全堵塞管道。传统的除去管道内污垢的方法主要是向管道内注入一些化学药剂，使污垢与这些化学药剂发生化学反应从而去除污垢但，这种方法效率低、污染大。近年来，随着机器人技术的发展，工业领域越来越多的采用机器人对管道进行清理工作，该方法效率高、无污染、安全性高。

然而，目前市场上的管道清理机器人主要通过单一的执行机构，对管道内壁进行清扫，其效率低下、清扫不彻底，尤其对一些粘结在管道内壁上很紧的污垢，光靠普通的清扫很难除尽，无法满足管道的清理需求，同时管道清理机器人上的红外摄像头无法自由调节角度，工作人员只能观察到管道局部的清洁程度，需要多次作业才能确保将管道彻底清理干净，费时费力，增加了管道的清理成本。

发明内容

本发明的目的在于提供一种扫喷一体化管道清理机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种扫喷一体化管道清理机器人，包括空心主轴、第一轴承、轴承端盖、套筒、径向移动组件、密封圈、第二轴承、主轴前端盖、清扫弹簧、清扫主轴、螺栓、毛刷、限位槽、限位块、锁紧螺孔、锁紧螺钉、固定座、伺服电机、转盘、转杆、红外摄像头、轴向移动组件、主轴后端盖、柔性管道、高压水泵、高压喷嘴和喷水通道，所述空心主轴的中段通过第一轴承和轴承端盖与套筒的一端活动套接，所述套筒一端和轴承端盖顶部的外圆周上环形安装有三个径向移动组件，所述径向移动组件由径向弹簧、径向轮轴、径向驱动电机、径向主动锥齿轮、径向从动轮轴、径向轴盖和径向车轮组成，所述套筒一端和轴承端盖顶部的外圆周分别与三个环形设置的径向弹簧的一端固定连接，所述径向弹簧的另一端与径向轮轴外壁的中段固定连接，所述径向弹簧的一端嵌装在套筒一端和空心主轴另一端的外圆周上的孔槽内部，且径向弹簧的内部固定嵌装有径向驱动电机，所述径向驱动电机的输出端固定套接有径向主动锥齿轮，所述的齿廓与径向从动轮轴的齿廓啮合，所述径向从动轮轴的一端通过径向轴盖对称嵌装在径向轮轴另一端的两侧，且径向从动轮轴的另一端固定套接有径向车轮；所述空心主轴的一端通过密封圈和第二轴承活动套接有主轴前端盖，所述主轴前端盖的外圆周与套筒另一端的内圆周固定套接，所述套筒另一端的外圆周分别与三个环形设置的清扫弹簧的一端固定连接，所述清扫弹簧的另一端与清扫主轴外壁的中段固定连接，所述清扫主轴的一端嵌装在套筒另一端的外圆周上的孔槽内部，且清扫主轴的另一端通过螺栓固定安装有毛刷；所述主轴前端盖顶部的中心通过限位槽、限位块、锁紧螺孔和锁紧螺钉固定嵌装有固定座，所述固定座顶部的中心固定嵌装有伺服电机，所述伺服电机的输出端与转盘的中心固定套接，所述转盘顶部的一侧与转杆的一端固定连接，所述转杆的另一端固定安装有红外摄像头。