[发明专利]用于机器人肩关节置换术的末端执行器

说明书

本发明公开了用于机器人肩关节置换术的末端执行器。机器人外科手术系统可以包括联接到机械臂的末端执行器。可操作以对骨骼进行扩孔的扩孔器可以联接到末端执行器(例如，经由保持器)。扩孔器可以包括主驱动轴和切割头。主驱动轴可以围绕第一旋转轴线可旋转，而切割头可以围绕第二旋转轴线可旋转，第二旋转轴线例如平行于第一旋转轴线并从第一旋转轴线偏移。

相关申请的交叉引用

本申请要求2020年4月24日提交的序号为63/015,217的美国临时专利申请的权益，在此要求该美国临时专利申请的优先权权益，并且该美国临时专利申请通过引用以其整体并入本文中。

技术领域

本申请涉及用于机器人肩关节置换术的末端执行器。

背景技术

在肩关节置换术期间，可以使用扩孔器或其他切割装置来成形患者的骨骼表面，以使骨骼准备好接受植入物。扩孔器通常由导向销引导。在患者的肩部区域形成切口，将导向销插入该切口中并将其固定到患者的骨骼表面。然后，通过围绕导向销旋转扩孔器来执行骨骼表面的切割和成形。在置换体内其他关节期间，可以采用类似的程序，以对髋关节的髋臼进行扩孔。

附图说明

在不一定按比例绘制的附图中，相似的附图标记可以在不同的视图中描述类似的部件。具有不同字母后缀的相似附图标记可以表示类似部件的不同实例。附图通过示例而非限制的方式大体上示出了本文档中讨论的各种实施例。

图1A示出了根据本申请的至少一个示例的联接到机械臂的末端执行器的等距视图。

图1B示出了根据本申请的至少一个示例的机械臂的等距视图。

图1C示出了根据本申请的至少一个示例的末端执行器的等距视图。

图2示出了根据本申请的至少一个示例的末端执行器的分解图。

图3示出了根据本申请的至少一个示例的扩孔器的侧视等距视图。

图4示出了根据本申请的至少一个示例的保持器的等距视图。

图5A-5B示出了根据本申请的至少一个示例的保持器和轴环的侧视等距视图。

图6示出了根据本申请的至少一个示例的联接到扩孔器的保持器的等距视图。

图7示出了根据本申请的至少一个示例的末端执行器的等距视图。

图8示出了根据本申请的至少一个示例的末端执行器的分解图。

图9示出了根据本申请的一个示例的机器人控制扩孔器的方法。

图10示出了根据本申请的至少一个示例的用于机器人辅助扩孔的机器人外科手术系统的示意图。

图11示出了根据本申请的至少一个示例的示例机器的框图，在该示例机器上可以执行本文讨论的技术中的任何一种或多种。

具体实施方式

以下描述和附图充分示出了特定示例，以使本领域技术人员能够实践它们。其他示例可以包含结构更改、过程更改或其他变化。一些示例的部分和特征可以包括在其他示例的部分和特征中，或代替其他示例的部分和特征。权利要求中阐述的示例涵盖了那些权利要求的所有可用等同物。

肩关节置换程序或肩关节置换术可以包括在患者的肩部区域中形成进入切口。然后可以将导向销穿过切口插入，以接触骨骼表面；然后将导向销固定地联接到患者的骨骼表面。导向销可用于将扩孔器或其他切割器械引导到关节盂表面。通常，用于肩关节置换术的切割器械包括可旋转的切割头，该切割头用于切割和成形肱骨以及关节盂表面，以接收植入物。