[发明专利]定位评估的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质

说明书

本申请属于定位技术领域，公开了定位评估的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，该方法包括获取机器人当前与相应的各参考激光点之间的各相对位置信息，根据机器人当前的各相对位置信息以及训练好的定位评估模型，获得机器人的定位评估结果。这样，可以对机器人的当前定位信息的准确度进行评估。

技术领域

本申请涉及定位技术领域，具有而言，涉及定位评估的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的逐步发展，机器人在人们的日常生活中得到了广泛的应用，比如，餐厅或酒店中的服务机器人、物流中的快递运送机器人、日常生活中的扫地机器人等。

现有技术下，机器人在定位时，通常会由于定位传感器被遮挡或机器人被移动，造成定位不准确，进而造成机器人后续任务的出错。因此，通常需要对机器人的定位质量进行评估，以在机器人定位不准确时执行相应的补救措施。

由此，如何对机器人的定位质量进行评估，是一个需要解决的问题。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供定位评估的方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，用于在机器人定位时，解决如何对机器人的定位质量进行评估的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种定位评估的方法，方法应用于机器人，方法包括：

获取机器人当前与相应的各参考激光点之间的各相对位置信息，其中，各参考激光点是通过机器人当前发射出的多束激光获得的；根据机器人当前的各相对位置信息以及训练好的定位评估模型，获得机器人的定位评估结果，其中，定位评估模型是基于神经网络构造的，用于基于各参考激光点与机器人的相对位置信息对机器人的定位准确度进行评估。

在上述实现过程中，通过机器人与各参考激光点之间的各相对位置信息，对机器人进行定位，并定位评估模型对定位质量进行评估，从而可以在定位不准确时，执行重新定位或者终止当前任务等操作。

结合第一方面，在一种实施方式中，相对位置信息包括：

激光距离、映射距离以及交叉距离；

获取机器人当前与相应的各参考激光点之间的各相对位置信息，包括：将机器人分别与每一参考激光点之间的距离，确定为相应激光距离；分别将每一参考激光点与机器人的可移动路径边缘线的最短距离，确定为相应映射距离；分别将每一参考激光点与相应激光交叉点之间的距离，确定为交叉距离，其中，每一参考激光点对应的激光交叉点为相应激光与机器人的可移动路径边缘面的交叉点。

在上述实现过程中，通过机器人当前与相应的各参考激光点之间的各相对位置信息，表示机器人的位置。

结合第一方面，在一种实施方式中，根据机器人当前的各相对位置信息以及训练好的定位评估模型，获得机器人的定位评估结果，包括：根据机器人当前的各相对位置信息，获得机器人的当前相对位置矩阵；将当前相对位置矩阵输入至训练好的定位评估模型中，获得机器人的当前定位评估结果。

在上述实现过程中，将机器人当前的各相对位置信息转换为便于输入定位评估模型的当前相对位置矩阵，实现数据预处理。

结合第一方面，在一种实施方式中，在获得机器人的当前定位评估结果之后，方法还包括：获取机器人的至少一个历史定位评估结果；将当前定位评估结果和至少一个历史定位评估结果进行加权求和，获得新的当前定位评估结果。

在上述实现过程中，通过历史定位评估结果对模型预估的当前定位评估结果进行调整，提高定位质量评估的准确性。

结合第一方面，在一种实施方式中，在根据机器人当前的各相对位置信息以及训练好的定位评估模型，获得机器人的定位评估结果之前，方法还包括：