[发明专利]一种医用超声探头多自由度驱动装置

权利要求书

1.一种医用超声探头多自由度驱动装置，其特征在于：该多自由度驱动装置包括中转伸缩组件（1）、角度调节组件（2）、控制组件（3），所述角度调节组件（2）上端设置有中转伸缩组件（1），角度调节组件（2）下端设置有控制组件（3），所述中转伸缩组件（1）上设置有超声探头（4），所述角度调节组件（2）、中转伸缩组件（1）均与控制组件（3）电性连接；

所述中转伸缩组件（1）包括前端壳（11），所述前端壳（11）内部设置有底座（13），所述底座（13）的两侧设置有伸缩轴（12），两组所述伸缩轴（12）的下端均设置有轴座（15），两组所述轴座（15）设置在轴心转板（16）上，所述轴心转板（16）的下方设置有磁力组件（17）；

所述角度调节组件（2）包括三组连接轴（21）、设置在每两组连接轴（21）之间的伸缩轴套（22），每组所述伸缩轴套（22）内部均设置有转向组件（23），所述转向组件（23）上下两端分别与上下两个方向上的连接轴（21）转动连接；

所述控制组件（3）包括调节手柄（31），所述调节手柄（31）上开设有四组环槽（32），每组所述环槽（32）中均设置有控制系统，所述控制系统分别与两组转向组件（23）、轴座（15）及磁力组件（17）电性连接；

每组所述磁力组件（17）均包括磁场块（171）、若干组磁力板（172），所述磁场块（171）呈环形，且分为N极磁场块和S极磁场块，若干组所述磁力板（172）均设置在磁场块（171）内部，每组所述磁力板（172）上均设置有线圈，所述轴心转板（16）及两组伸缩轴（12）均与若干组磁力板（172）连接，所述磁力板（172）与调节手柄（31）中的控制系统电性连接；

所述转向组件（23）包括多组万向轴、设置在下方一组连接轴（21）上的磁场座（232），每组所述万向轴上端均与上方一组连接轴（21）转动连接，万向轴下端均与下方一组连接轴（21）转动连接，多组万向轴呈环形设置在两组连接轴（21）之间，所述磁场座（232）设置在多组万向轴的中部位置，每组所述万向轴靠近磁场座（232）的一侧均设置有联轴（234），每组所述联轴（234）的另一端均插入磁场座（232）内部，联轴（234）与磁场座（232）滑动连接，所述磁场座（232）对联轴（234）进行磁力吸引或排斥。

2.根据权利要求1所述的一种医用超声探头多自由度驱动装置，其特征在于：所述底座（13）两侧设置有联动板（14），两组所述联动板（14）均与前端壳（11）滑动连接，两组所述伸缩轴（12）分别与两组联动板（14）转动连接，两组所述伸缩轴（12）下端均与两组轴座（15）转动连接，两组所述轴座（15）中均设置有磁力组件（17）。

3.根据权利要求2所述的一种医用超声探头多自由度驱动装置，其特征在于：所述万向轴包括万向轴壳（231），所述万向轴壳（231）上端设置有上伸缩杆（236），万向轴壳（231）下端设置有下伸缩杆（237），所述上伸缩杆（236）与上方一组连接轴（21）转动连接，所述下伸缩杆（237）与下方一组连接轴（21）转动连接，所述上伸缩杆（236）及下伸缩杆（237）均与万向轴壳（231）转动连接，所述联轴（234）设置在万向轴壳（231）上，所述联轴（234）的另一端设置有磁块（238）。

4.根据权利要求3所述的一种医用超声探头多自由度驱动装置，其特征在于：所述磁场座（232）上开设有滑槽，所述联轴（234）的另一端位于滑槽中，磁场座（232）内部设置有磁吸环（235），所述磁吸环（235）上对应每组磁块（238）的位置均设置有线圈，磁吸环（235）上两两相对的线圈为一对，所述磁吸环（235）与调节手柄（31）中的控制系统电性连接，上方一组所述连接轴（21）的下端中部设置有中心轴（233），所述中心轴（233）下端设置有转动球，所述转动球设置在磁场座（232）中。