[发明专利]基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手

权利要求书

1.一种基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手，其特征在于：包括有滑台、定位架、按摩振动板和控制器，其中滑台装配在定位架中心的安装口内，滑台内螺接有第一螺杆和第二螺杆，第一螺杆和第二螺杆上下交错呈垂直方向螺接在滑台内，定位架的左右两侧的侧壁上对称开设有第一滑槽，第一螺杆的两端分别枢接在定位架左右两侧的第一滑槽内，第一螺杆的两端能够在定位架左右两侧的第一滑槽内进行滑动，定位架的前后两侧的侧壁上对称开设有第二滑槽，第二螺杆的两端分别枢接在定位架前后两侧的第二滑槽内，第二螺杆的两端能够在定位架前后两侧的第二滑槽内滑动，第一螺杆的一端连接有第一驱动电机，第一驱动电机带动第一螺杆进行转动，第一螺杆转动的过程中驱使滑台进行左右移动，第二螺杆的一端连接有第二驱动电机，第二驱动电机带动第二螺杆进行转动，第二螺杆转动的过程中驱使滑台进行前后移动，定位架一侧的侧壁上螺接有第三螺杆，第三螺杆的一端连接有第三驱动电机，第三驱动电机带动第三螺杆进行转动，第三螺杆转动的过程中驱使定位架和滑台进行上下移动，滑台的中心部位枢接有第四驱动电机，第四驱动电机的传动轴上连接有驱动机构，按摩振动板装配在驱动机构的底端，第四驱动电机通过驱动机构驱使按摩振动板进行震动按摩，第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机均与控制器相连接，第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机由控制器控制工作。

2.根据权利要求1所述的一种基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手，其特征在于：所述的滑台和定位架均装配在支撑罩内，控制器装配在支撑罩的顶端，定位架的侧壁上还装配有滑块，对应滑块位置的支撑罩内壁上设置有导轨，滑块卡接在导轨的滑槽内，滑块能够在导轨的滑槽内进行上下移动，第三驱动电机通过底座也固连在支撑罩的内壁上。

3.根据权利要求1所述的一种基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手，其特征在于：所述的滑台内与第一螺杆同一水平面上与第一螺杆平行穿设有第一导向杆，滑台能够沿第一导向杆进行滑动，第一导向杆的两端也分别枢接在定位架左右两侧的第一滑槽内，第一导向杆的两端能够在定位架左右两侧的第一滑槽内滑动，滑台内与第二螺杆同一水平面上与第二螺杆平行穿设有第二导向杆，滑台能够沿第二导向杆进行滑动，第二导向杆的两端也分别枢接在定位架前后两侧的第二滑槽内，第二导向杆的两端能够在定位架前后两侧的第二滑槽内滑动。

4.根据权利要求1所述的一种基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手，其特征在于：所述的定位架相邻两侧的侧壁上分别装配有第一激光测距仪和第二激光测距仪，定位架前端的侧壁上还装配有拉线测距仪，第一激光测距仪、第二激光测距仪和拉线测距仪均与控制器相连接，第一激光测距仪、第二激光测距仪和拉线测距仪能够把采集的滑台和定位架的位移数据实时传输给控制器，控制器根据第一激光测距仪、第二激光测距仪和拉线测距仪传输的位移数据控制第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机的工作。

5.根据权利要求1所述的一种基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手，其特征在于：所述的第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机和第四驱动电机均为步进电机。

6.根据权利要求1所述的一种基于经穴疗法的四自由度绕神阙穴揉腹运动仿生机械手，其特征在于：所述的第四驱动电机传动轴上连接的驱动机构包括有第一输出轴和第二输出轴，其中第一输出轴的顶端与第四驱动电机的传动轴相连接，第一输出轴的底端枢接在倾角传动块的一端，第二输出轴的顶端枢接在倾角传动块的另一端，第二输出轴的底端连接有横杆，横杆的两端分别装配有滑套，横杆两端的滑套分别套设在两个滑杆上，滑套能够在滑杆上进行上下滑动，两个滑杆的顶端固定在滑台的底部，第二输出轴的下部还固连有两个支撑杆，两个支撑杆的底端固定在按摩振动板的顶面上，第四驱动电机通过第一输出轴、倾角传动块、第二输出轴和两个支撑杆带动按摩振动板进行振动按摩，第一输出轴的中心轴对应横杆的中心部位进行装配。