[发明专利]一种智能化的采茶机器人在审
| 申请号： | 202110436254.8 | 申请日： | 2021-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN113016347A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 黄胜洲;吴中平;王雷;王风涛;韦山;谢芳琳;孙佳乐 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | A01D46/04 | 分类号： | A01D46/04;A01D46/30 |
| 代理公司： | 芜湖众汇知识产权代理事务所(普通合伙) 34128 | 代理人： | 端木传斌 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 智能化 采茶 机器人 | ||
1.一种智能化的采茶机器人，其特征在于：包括采摘机构(1)、主机架(2)、动态视觉识别系统(3)、多环境运动装置(4)和茶叶收集装置(5)；所述采摘机构(1)设置在主机架(2)的顶部；所述动态视觉识别系统(3)设置在采摘机构(1)上；所述多环境运动装置(4)设置在主机架(2)的底部；所述茶叶收集设置在主机架(2)的侧壁；所述主机架(2)内部设置有动力装置。
2.根据权利要求1所述的一种智能化的采茶机器人，其特征在于：所述采摘机构(1)包括采茶机械臂(11)和采摘手(12)；所述采茶机械臂(11)前端与采摘手(12)连接；所述采茶机械臂(11)固定在主机架(2)上；所述动态视觉识别系统(3)固定在采茶机械臂(11)上。
3.根据权利要求1所述的一种智能化的采茶机器人，其特征在于：所述动态视觉识别系统(3)为CDD视觉系统；所述动态视觉识别系统(3)包括固定在所述采茶机械臂(11)末端的初步定位视觉识别摄像头与固定在所述采摘手(12)上的精确定位视觉识别摄像头。
4.根据权利要求1所述的一种智能化的采茶机器人，其特征在于：所述茶叶收集装置(5)包括两个收集桶(51)；所述收集桶(51)固接在主机架(2)的侧壁上，且位于采摘手(12)下方；所述收集桶(51)内装有空气吸盘(52)和压缩空气流动装置(53)。
5.根据权利要求1所述的一种智能化的采茶机器人，其特征在于：所述多环境运动装置(4)包括车桥(41)、轮毂(42)和履带(43)，所述车桥(41)设置在主机架(2)上；所述轮毂(42)设置在车桥(41)的两端；所述履带(43)套设在轮毂(42)的外侧。
6.根据权利要求4所述的一种智能化的采茶机器人，其特征在于：所述收集桶(51)通过固定机构(6)设置在主机架(2)的两侧；所述固定机构(6)包括插孔(61)和插杆(62)；所述插孔(61)开设在主机架(2)的侧壁；所述插杆(62)固接在收集桶(51)的侧壁；所述插杆(62)的侧壁镶嵌有磁铁(63)；所述插孔(61)的内壁开设有一号孔(64)；所述一号孔(64)内通过弹簧(65)连接有一号杆(66)，且一号杆(66)与一号孔(64)滑动连接；所述一号杆(66)靠近插杆(62)的一端固接有铁片(67)。
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