[发明专利]地面接合工具控制系统和方法

权利要求书

1.一种作业车辆(100)的地面接合工具控制系统(150)，所述地面接合工具控制系统(150)包括：

第一传感器系统(152)，所述第一传感器系统(152)被配置成，对至少一个第一地面接合工具(128)的位置进行检测；

第二传感器系统(154)，所述第二传感器系统(154)被配置成，对包括多方位铲(135)的第二地面接合工具(129)的位置进行检测；

图像传感器(164)，所述图像传感器(164)被配置成，拍摄所述作业车辆(100)前方的地面地形的图像；

第一致动器系统(156)，所述第一致动器系统(156)联接至所述第一地面接合工具(128)；

第二致动器系统(162)，所述第二致动器系统(162)联接至所述多方位铲(135)；以及

电子数据处理器(202)，所述电子数据处理器(202)与所述第一传感器系统和所述第二传感器系统进行通信，并且所述电子数据处理器(202)被配置成，基于测量出的地面地形来确定坡度分布图，基于测量出的地面地形来生成供所述第一致动器系统(156)接收的第一控制信号，以将所述至少一个第一地面接合工具(128)调节至第一目标位置，以及基于所述至少一个第一地面接合工具(128)的位置和测量出的地面地形中的至少一者来生成供所述第二致动器系统(162)接收的第二控制信号，以将所述多方位铲(135)调节至第二目标位置。

2.根据权利要求1所述的地面接合工具控制系统(150)，其中，将所述第一地面接合工具(128)调节至所述第一目标位置包括：将所述第一地面接合工具(128)定位成执行第一平整操作，并且其中，将所述多方位铲(135)调节至所述第二目标位置包括：将所述多方位铲(135)定位成执行第二平整操作。

3.根据权利要求1所述的地面接合工具控制系统(150)，其中，所述至少一个第一地面接合工具(128)包括中部平整铲(133)和后部地面接合工具(130c)中的至少一者。

4.根据权利要求1所述的地面接合工具控制系统(150)，其中，所述多方位铲(135)包括六方位动力角倾斜铲(137)。

5.根据权利要求4所述的地面接合工具控制系统(150)，其中，所述六方位动力角倾斜铲(137)被配置成，在铲高度方向(138)、铲角度方向(139)、铲倾斜方向(140)和铲侧滚方向(141)中的至少一个方向上双向地移动。

6.一种作业车辆(100)，所述作业车辆(100)包括：

至少一个第一地面接合工具(128)，所述至少一个第一地面接合工具(128)联接至所述作业车辆(100)；

第二地面接合工具(129)，所述第二地面接合工具(129)包括多方位铲(135)，其中，所述多方位铲(135)是在所述至少一个第一地面接合工具(128)的前方联接至所述作业车辆(100)的；

第一传感器系统(152)，所述第一传感器系统(152)被配置成，对所述第一地面接合工具(128)的位置进行检测；

第二传感器系统(154)，所述第二传感器系统(154)被配置成，对所述多方位铲(135)的位置进行检测；

图像传感器(164)，所述图像传感器(164)被配置成，拍摄所述作业车辆(100)前方的地面地形的图像；以及

电子数据处理器(202)，所述电子数据处理器(202)与所述第一传感器系统和所述第二传感器系统进行通信，并且所述电子数据处理器被配置成，基于测量出的地面地形来确定坡度分布图，基于测量出的地面地形来生成供第一致动器系统(156)接收的第一控制信号，以将所述至少一个第一地面接合工具(128)调节至第一目标位置，以及基于所述至少一个第一地面接合工具(128)的位置和测量出的地面地形中的至少一者来生成供第二致动器系统(162)接收的第二控制信号，以将所述多方位铲(135)调节至第二目标位置。