[发明专利]挖掘机的铲斗位置确定方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种挖掘机的铲斗位置确定方法，其特征在于，所述挖掘机的车体上设置有雷达设备，所述雷达设备的测量方向朝向所述挖掘机的斗杆，所述斗杆上设置有测量标识，所述斗杆和所述挖掘机的铲斗之间的连接杆机构上设置有角度传感器；所述方法包括：

通过所述雷达设备获取所述测量标识的位置；

通过所述角度传感器获取所述连接杆机构的旋转角度，并根据所述旋转角度确定所述测量标识和所述铲斗的齿尖之间的相对位置；

根据所述相对位置和所述测量标识的位置确定所述铲斗的齿尖位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述雷达设备获取所述测量标识的位置的步骤，包括：

通过所述雷达设备，利用回声定位和飞行时间测量的方式测量所述测量标识的空间位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述空间位置包括所述测量标识的高度以及与所述雷达设备之间的距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达设备为4D成像雷达设备。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达设备设置于所述车体中的驾驶室顶部。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角度传感器为磁阻式角度传感器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述连接杆机构为四连杆机构；

所述铲斗通过所述四连杆机构与所述斗杆铰接；

所述磁阻式角度传感器用于测量所述四连杆机构的旋转角度。

8.一种挖掘机的铲斗位置确定装置，其特征在于，所述挖掘机的车体上设置有雷达设备，所述雷达设备的测量方向朝向所述挖掘机的斗杆，所述斗杆上设置有测量标识，所述斗杆和所述挖掘机的铲斗之间的连接杆机构上设置有角度传感器；所述装置包括：

获取模块，用于通过所述雷达设备获取所述测量标识的位置；

第一确定模块，用于通过所述角度传感器获取所述连接杆机构的旋转角度，并根据所述旋转角度确定所述测量标识和所述铲斗的齿尖之间的相对位置；

第二确定模块，用于根据所述相对位置和所述测量标识的位置确定所述铲斗的齿尖位置。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至7任一项所述的方法。