[发明专利]一种具备自动规划抽脂功能的机器人系统

权利要求书

1.一种具备自动规划抽脂功能的机器人系统，包括双目摄像头(1)，可伸缩机械臂(2)，可伸缩机械臂(3)，抽脂端(4)，抽脂液收集装置(5)，三角吸盘(6)，消毒装置(7)，床体(8)，架台(9)，抽脂针头(10)，可伸缩注射器(11)，喷涂器(12)，电磁铁(13)，超声探头(14)，计算机图像识别与处理系统；

一种具备自动规划抽脂功能的机器人系统由脂肪层检测单元，抽脂规划系统，抽脂手术系统，消毒装置(7)构成；双目摄像头(1)连接在可伸缩机械臂(2)上，可以采集全局图像，两个可伸缩机械臂(2)，(3)和床体(8)固定连接，可伸缩机械臂(2)，(3)上的伸缩关节可以伸缩，转动关节可绕轴转动，双目摄像头(1)连接在可伸缩机械臂(2)的较高的外伸端上，三角吸盘(6)通过轴连接在另一个可伸缩机械臂(3)外伸端上，可以随可伸缩机械臂(3)伸缩而上下移动，抽脂端(4)通过轴连接在较低的外伸端上，并且可以绕轴转动；消毒装置(7)可以开合，架台(9)和消毒装置(7)采用固定连接，床体(8)和抽脂液收集装置(5)之间固定连接，电磁铁(13)，喷涂器(12)，超声探头(14)和抽脂端(4)为固定连接，可伸缩注射器(11)连接在抽脂端(4)的内部；机器人系统的三角吸盘(6)的压力传感器可以实时检测压力，保证可以固定住抽脂部位；

所述脂肪层检测单元利用超声扫描皮肤断层结构，或者通过其他影像成像方式来估算皮下的脂肪层的厚度与脂肪的分布；

所述计算机图像识别与处理系统与抽脂规划系统，通过计算机对检测的脂肪层图像的识别处理来设计规划最佳的抽脂位置；

所述的抽脂规划系统中，用计算机把脂肪层分为多个部分，对于每个部分由预先设置的抽脂后的脂肪厚度计算出抽脂后的脂肪层图像，确定是否需要执行抽脂操作；若某部分需抽脂，计算机将把该部分脂肪层分为许多正方形单元格，之后使用微元法，通过比较当前脂肪层和预先设置的抽脂后的脂肪厚度计算出的抽脂后脂肪层图像，并根据三维图力学变形特性，计算出最合适的抽脂位置和抽脂量，以达到各部位抽脂后观感均衡协调；并将该抽脂量反馈给抽脂系统。

2.根据权利要求1所述的一种具备自动规划抽脂功能的机器人系统，其特征在于：所述抽脂手术系统按照规划好的抽脂位置进行抽脂操作。

3.根据权利要求1所述的一种具备自动规划抽脂功能的机器人系统，其特征在于：抽脂消毒系统，抽脂完成后，抽脂所用的接触人体的部件将进行消毒处理。

4.根据权利要求1所述的一种具备自动规划抽脂功能的机器人系统，其特征在于：机器人系统既可以完全自主完成脂肪层检测、抽脂规划以及抽脂操作，也可以人工操作抽脂。