[发明专利]一种机器人控制系统及方法

说明书

本文提供了一种机器人控制系统及方法，其中，机器人示教系统，包括：移动终端、服务器、数据库及多个机器人；移动终端连接服务器，用于接收操作人员通过前端界面输入的机器人操作指令、机器人到达操作位置途径的多处坐标信息，将机器人操作指令、坐标信息发送至服务器；服务器连接所述数据库，通过后端服务程序接收所述机器人操作指令、坐标信息，将机器人操作位置的坐标信息存储于数据库，将机器人操作指令转换成机器人识别的操作指令后发送至机器人；机器人用于根据接收到的控制指令进行动作。本文能够简化机器人的操作，提升机器人运用场景下编程的方便性，同时降低在硬件上所需要投入的成本。

技术领域

本文涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人控制系统及方法。

背景技术

现有技术中，操作人员对于协作机器人的动作控制大多是通过示教器或者其他示教工具实现的，具体实施时，由专业工程师通过示教器等设备为单一任务目标编写固定的程序，并在程序中设定组成动作轨迹的坐标序列，程序与坐标都存储在协作机器人控制器的存储介质中。该种控制方式只能使协作机器人完成少量预设的动作路线，一旦需要改变动作路径或者所需执行的任务，就需要专业工程师重新编程，并且机器人的编程过程一般需要专业人员完成。此外，有些情况下需要多台协作机器人配和来完成复杂任务，则需要为每一台机器人编写单独的程序，同时每一台机器人都需要配备对应的示教器。以上因素都会造成造价提高与人力资源的浪费。

发明内容

本文用于解决现有技术中协作机器人的编程存在浪费人力、对编程人员专业素养要求高、对硬件投入较高、不便于更改协作机器人动作线路且不利于多个协作机器人配合完成复杂任务的问题。

为了解决上述技术问题，本文的第一方面提供一种机器人示教系统，包括：移动终端、服务器、数据库及多个机器人，其中，所述移动终端中安装有所述服务器提供的前端界面，所述服务器中安装有后端服务程序；

所述移动终端连接所述服务器，用于接收操作人员通过所述前端界面输入的机器人操作指令、机器人到达操作位置途径的多处坐标信息，将所述机器人操作指令、机器人到达操作位置途径的多处坐标信息发送至所述服务器；

所述服务器连接所述数据库，通过后端服务程序接收所述机器人操作指令、机器人到达操作位置途径的多处坐标信息，将所述机器人到达操作位置途径的多处坐标信息存储于所述数据库，将所述机器人操作指令转换成机器人识别的操作指令后发送至所述机器人；

所述机器人用于根据接收到的操作指令进行动作。

本文进一步实施例中，所述移动终端接收操作人员通过所述前端界面输入的机器人操作指令、机器人到达操作位置经历的多处坐标信息，将所述机器人操作指令、机器人到达操作位置经历的多处坐标信息发送至所述服务器，包括：

所述前端界面接收操作人员输入的机器人操作指令，将所述机器人操作指令发送至所述服务器；

待所述机器人完成动作后，所述前端界面接收操作人员输入的机器人当前坐标信息，将机器人当前坐标信息作为机器人到达操作位置途径的一处坐标信息发送至所述服务器；重复上述两步操作，直至机器人到达操作位置。

本文进一步实施例中，所述机器人操作指令包括：待示教的机器人信息、各自由度方向步进移动量、各关节步进移动量。

本文进一步实施例中，所述数据库包括：机器人信息数据库、机器人位置数据库与机器人坐标数据库；

所述机器人信息数据库用于存储机器人标识、机器人IP地址及端口标识；

所述机器人位置数据库用于存储操作位置标识、所属机器人标识、末端姿态信息；

所述机器人坐标数据库用于存储每一操作位置途径的每处坐标标识、坐标序号、各关节坐标信息。

本文进一步实施例中，所述机器人动作完后，还将动作结果发送至所述服务器；