[发明专利]取货机器人、取货方法、计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种取货机器人、取货方法和计算机可读存储介质，其中，首先，获取取货部件运行到货物所存放的每个槽位处拍摄到的目标图像；之后，在基于目标图像中的槽位标识符确定当前槽位为存放待取货物的目标槽位时，从目标图像中筛选货物标识符；并在筛选得到货物标识符时，基于货物标识符确定待取货物在目标槽位中的位置信息；最后，基于上述位置信息从目标槽位中提取待取货物。上述技术方案利用槽位标识符和货物标识符能够准确的确定待取货物所存放的目标槽位，以及待取货物在目标槽位中的位置信息，基于确定的该位置信息能够准确地提取到待取货物，有效提高了取货的成功率，同时有利于提高物流业的物流效率。

技术领域

本申请涉及图像处理和计算机软件领域，具体而言，涉及一种取货机器人、取货方法和计算机可读存储介质。

背景技术

随着购物的网络化，对物流业的处理速度提出了更高的要求。从货仓中取出需要的货物是物流业中的一个环节，该环节中的人工取货逐渐被机器人取货替代。

机器人取货的操作中，机器人需要行驶到所取货物存放的地方，并且能够准确的提取到货物，现在有技术中由于定位缺陷，导致取货失败率较高，降低了取货效率以及物流行业整体的物流效率。

发明内容

有鉴于此，本申请至少提供一种取货机器人、取货方法和计算机可读存储介质。

第一方面，本申请提供了一种取货机器人，包括：摄像头、处理器、取货部件；所述处理器包括图像处理模块和位置确定模块；

所述摄像头设置为，获取取货部件运行到货物所存放的每个槽位处拍摄到的目标图像；所述目标图像中包括当前槽位对应的槽位标识符；

所述图像处理模块设置为，在基于所述槽位标识符确定当前槽位为存放待取货物的目标槽位时，从所述目标图像中筛选货物标识符；

所述位置确定模块设置为，在筛选得到所述货物标识符时，基于所述货物标识符确定所述待取货物在所述目标槽位中的位置信息；

所述取货部件设置为，基于所述位置信息，从所述目标槽位中提取所述待取货物。

在一种可能的实施方式中，所述图像处理模块还设置为，

对所述目标图像进行二值化处理，并从二值化处理得到的图像中提取具有预设灰度值的像素点；

基于提取得到的所述像素点，拟合得到所述槽位标识符的候选定位标识符；

若所述候选定位标识符符合预设条件，则确定所述候选定位标识符为所述槽位标识符的目标定位标识符；

基于所述目标定位标识符，确定所述槽位标识符在所述目标图像中的位置信息。

在一种可能的实施方式中，所述槽位标识符为二维码；

所述图像处理模块还设置为：

基于所述二维码在所述目标图像中的位置信息，对所述二维码进行解码处理，得到所述二维码对应的当前槽位的标识信息；

若得到的所述标识信息与所述待取货物所存放的目标槽位的标识信息相同，则确定所述二维码对应的当前槽位为所述目标槽位。

在一种可能的实施方式中，所述图像处理模块在从所述目标图像中筛选货物标识符时，具体设置为：

将所述目标图像中的位于所述槽位标识符上方的图像区域作为兴趣区域；

检测所述兴趣区域中是否包括具有预设形状的标识符；

若所述兴趣区域中包括具有预设形状的标识符，则将该标识符作为所述货物标识符。

在一种可能的实施方式中，所述位置确定模块在基于所述货物标识符确定所述待取货物在所述目标槽位中的位置信息时，具体设置为：