[发明专利]一种小型智能上肢康复机器人

权利要求书

1.一种小型智能上肢康复机器人，包括主机体(2)、康复运动机构(3)、康复训练桌(1)和康复智能控制系统，其特征在于：所述康复运动机构(3)连接安装于主机体(2)正上方，主机体(2)下面装有移动装置(21)，康复智能控制系统电连接主机体(2)和康复运动机构(3)，实现控制主机体(2)的移动和康复运动机构(3)的运动。

2.根据权利要求1所述小型智能上肢康复机器人，其特征在于：所述主机体(2)下方设置的移动装置(21)装有万向轮(a1)，主机体(2)及康复运动装置(3)可通过移动装置(21)移动到各类环境中以适应患者的需求。

3.根据权利要求1所述小型智能上肢康复机器人，其特征在于：所述康复运动机构(3)包含末端支撑器(40)、2个康复臂(37-38)、6个电机(31-36)、力矩传感器(39)和动作捕捉器(41)；

所述力矩传感器(39)设置在末端固定器(40)的下方；

所述动作捕捉器(41)设置在电机(31)上；

所述电机(31)安装在主机体(2)上面，而经2个康复臂(37-38)和6个电机(31-36)构成的可多自由度转折的连接臂，最后连接作用于人体的末端支撑器(40)。

4.根据权利要求1所述的一种小型智能上肢康复机器人，其特征在于：所述康复智能控制系统包括云端服务器(c1)连接终端设备(c5)，并经无线网络模块(c2)和小型计算机(c3)而连接储存模块(c4)，所述小型计算机(c3)连接控制器(c6)、动作捕捉器(c9)、力矩传感器(c10)、声音装置(c11)和电光装置，所述控制器(c6)连接电机(7)和康复臂(8)；

所述控制器(c6)连接于电机(c7)，所述运康复运动机构(3)由电机(c7)驱动，所述智能系统包括小型计算机(c3)，力矩传感器(c10)，动作捕捉器(c9)，存储模块(c4)，无线网络模块(c2)，声音装置(c11)，灯光装置(c12)；

所述小型计算机(c3)发送指令给控制器(c6)，控制器(c6)输出信号给电机(31-36)带动康复臂(37-38)运动，所述末端支撑器(40)被其带动，所述力矩传感器(39)和动作捕捉器(41)收集患者肌力变化与患者上肢运动轨迹，输出信号至小型计算机(c3)。

5.根据权利要求1所述小型智能上肢康复机器人，其特征在于：所述主机体(2)顶端设置有可视化操作面板(25)，所述可视化操作面板连接于小型计算机(c3)，所述可视化操作面板(25)设置有显示屏(b1)，所述显示屏(b1)可接收来自于小型计算机(c3)的图形信号，所述可视化操作面板(25)设置有按键(b2)和急停按钮(b3)，所述按键(b2)可输出指令信号至小型计算机(c3)内，完成相应指令，所述急停按钮(b3)可在紧急情况停止机器的运行。

6.根据权利要求4所述小型智能上肢康复机器人，其特征在于：所述康复训练桌(1)的桌面(11)上设置有桌面显示器(12)，支撑(13)设置有灯光装置(14)，声音装置(15)，所述康复训练桌(1)与主机体(2)内的小型计算机(c3)相连接，所述桌面显示器(12)可接受小型计算机(c3)输出的图形信号，配合康复运动机构(3)完成康复训练动作，所述灯光装置(14)和声音装置(15)可接受小型计算机(c3)输出的提醒信号，用于提示医护人员与患者。

7.根据权利要求5所述小型智能上肢康复机器人，其特征在于：所述小型计算机(c3)接受力矩传感器(39)，动作捕捉器(41)和可视化操作面板(25)的输入的信息，计算后再输入至康复智能控制系统中。

8.根据权利要求6所述小型智能上肢康复机器人，其特征在于：所述存储模块(c4)可收集小型计算机(c3)生产的身份特征码，所述小型计算机(c3)可将患者康复数据存储至存储模块(c4)中。