[发明专利]一种真空吸附运动装置及其构建的越障攀爬机器人

权利要求书

1.一种真空吸附运动装置，其特征在于：包括底盘（6）、移动组件、弹簧组件、真空腔组件（1）；所述底盘（6）上安装两组移动组件，弹簧组件分别与底盘（6）及真空腔组件（1）连接，弹簧组件位于两组移动部件之间，通过真空腔组件（1）的配合，进而实现真空吸附运动装置与壁面吸附或脱离；

所述移动组件包括大带轮（7）、大带轮连接件（8）、小带轮（9）、小带轮连接件（10）、滑块（11）、滑轨（12）、同步带（13）、电机Ⅲ（14）、输出轴套（15）、支撑轮（16）、支撑轮连接件；其中大带轮（7）轴向一侧与大带轮连接件（8）一端连接，输出轴套（15）固定于大带轮（7）轴向另一侧，通过销从大带轮（7）轴向一侧贯穿至另一侧经输出轴套（15）与插入输出轴套（15）中的电机Ⅲ（14）伸出轴连接，小带轮（9）与小带轮连接件（10）一侧连接，小带轮连接件（10）另一侧与滑块（11）连接，安装在滑轨（12）上的滑块（11）能沿滑轨（12）移动且能通过螺钉限位，大带轮连接件（8）另一端、滑轨（12）分别与底盘（6）连接，支撑轮（16）与支撑轮连接件连接，同步带（13）依次绕过大带轮（7）、小带轮（9）、多个支撑轮（16），电机Ⅲ（14）伸出轴插入输出轴套（15）中驱动大带轮（7）。

2.根据权利要求1所述的真空吸附运动装置，其特征在于：所述输出轴套（15）主体呈圆柱形，中间开有与销、电机Ⅲ（14）伸出轴配合的孔；所述支撑轮（16）设计多个，转角处安装支撑轮（16）的支撑轮连接件Ⅰ（4）截面采用直角三角形设计，直角位于外侧，转角之间安装支撑轮（16）的支撑轮连接件Ⅱ（17）截面采用矩形设计。

3.根据权利要求1所述的真空吸附运动装置，其特征在于：所述弹簧组件由直线轴承（18）、弹簧（19）、导杆（20）组成；其中导杆（20）一端插于直线轴承（18）内孔中，导杆（20）另一端与直线轴承（18）底座之间安装弹簧（19），导杆（20）另一端与真空腔组件（1）通过螺栓固定连接，直线轴承（18）底座与底盘（6）通过螺栓固定连接。

4.根据权利要求1所述的真空吸附运动装置，其特征在于：所述真空腔组件（1）包括真空腔Ⅰ（1-1）、真空腔Ⅱ（1-2）、真空腔Ⅲ（1-3）、真空腔Ⅳ（1-4）、真空泵（2）、气管（3）、吸附材料托板（5）、吸附材料（21）；所述真空腔Ⅰ（1-1）、真空腔Ⅱ（1-2）、真空腔Ⅲ（1-3）、真空腔Ⅳ（1-4）之间通过螺栓连接成顶面开口的箱体，真空腔组件（1）开口端设有吸附材料托板（5），用于粘贴吸附材料（21）；气管（3）一端插入真空泵（2）进气口，气管（3）另一端插入真空腔组件（1）预留的气孔中。

5.根据权利要求4所述的真空吸附运动装置，其特征在于：所述吸附材料托板（5）采用环氧树脂，所述吸附材料（21）采用铁氟龙，二者之间采用纳米胶粘贴。

6.一种越障攀爬机器人，其特征在于：包括权利要求1-5中任一项所述的真空吸附运动装置、转臂结构；转臂结构通过电机Ⅱ（30）提供动力，转臂结构两端分别安装一组真空吸附运动装置。