[发明专利]一种移动机器人及其控制电路

说明书

本发明公开一种移动机器人及其控制电路，控制电路包括ki nect传感器、若干个距离传感器、模数转换电路、若干个H桥驱动电路和主控电路，所述ki nect传感器和若干个所述距离传感器均与所述模数转换电路电连接，所述模数转换电路和若干个H桥驱动电路均连接所述主控电路，其中，所述模数转换电路用于将所述ki nect传感器和若干个距离传感器采集的模拟信号转换为数字信号后，输出给所述主控电路；所述主控电路用于根据若干个所述数字信号输出驱动信号至所述H桥驱动电路；所述H桥驱动电路用于根据所述主控电路输出的驱动信号控制所述驱动马达动作，以使所述移动机器人进行避障。本发明解决了现有技术中移动机器人的避障能力不佳的技术问题。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人及其控制电路。

背景技术

移动机器人的研究始于20世纪60年代斯坦福研究院，现在已是机器人学中的一个重要分支。与位置固定的机器人相比，移动机器人的工作环境具有非结构化和不确定性的特点，因而对机器人的性能提出了更高的要求，不仅要求机器人能完成特定的功能，还需要机器人具有行走功能，对外感知能力以及局部的路径规划能力等。智能移动机器人集人工智能、智能控制、信息处理、图像处理、检测与转换等专业技术为一体，跨计算机、自动控制、机械、电子等多学科，成为当前智能机器人研究的热点之一。

由于移动机器人的工作环境存在更多的不确定性，通常要求移动机器人跟踪一条已经规划好的可行轨迹，即轨迹跟踪问题。这类问题在移动机器人的研究与应用中起着非常重要的作用。直至目前，对于移动机器人轨迹跟踪控制的研究，依然是机器人学领域研究的热点。

目前的移动机器人都不具备较好的避障能力，经常发生与障碍物碰撞的情况，导致移动机器人的应用效果不佳。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种移动机器人及其控制电路，解决现有技术中移动机器人的避障能力不佳的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明采取了以下技术方案：

第一方面，本发明提供一种移动机器人的控制电路，包括kinect传感器、若干个距离传感器、模数转换电路、若干个H桥驱动电路和主控电路，所述kinect传感器和若干个所述距离传感器均与所述模数转换电路电连接，所述模数转换电路和若干个H桥驱动电路均连接所述主控电路，其中，

所述模数转换电路用于将所述kinect传感器和若干个距离传感器采集的模拟信号转换为数字信号后，输出给所述主控电路；

所述主控电路用于根据若干个所述数字信号输出驱动信号至所述H桥驱动电路；

若干个所述H桥驱动电路与移动机器人的驱动马达一一对应，所述H桥驱动电路用于根据所述主控电路输出的驱动信号控制所述驱动马达动作，以使所述移动机器人进行避障。

优选的，所述的移动机器人的控制电路中，所述模数转换电路包括若干个第一电阻、若干个第一电容、一第二电阻和一模数转换芯片，所述第一电阻和所述第一电容一一对应，所述kinect传感器和若干个所述距离传感器分别通过一第一电阻与所述模数转换芯片的一模拟输入接口以及一第一电容的一端连接，所述第一电容的另一端接地，所述模数转换芯片的CLK端、CS端和DIN端均连接所述主控电路，所述模数转换芯片的DOUT端连接所述第二电阻的一端，所述第二电阻的另一端连接所述主控电路。

优选的，所述的移动机器人的控制电路中，所述主控电路包括一Propeller芯片，所述Propeller芯片的P25端连接所述模数转换芯片的CS端，所述Propeller芯片的P26端连接所述模数转换芯片的DIN端和所述第二电阻的另一端，所述Propeller芯片的P27端连接所述模数转换芯片的CLK端，所述Propeller芯片的P19端至P21端、P22端至P24端分别连接一所述H桥驱动电路。