[发明专利]相机参数的确定方法、装置、路侧设备和云控平台

权利要求书

1.一种相机参数的确定方法，包括：

确定至少一个共视相机与目标相机之间的检测误差，作为所述目标相机关联的检测误差；其中，所述目标相机与所述共视相机之间存在重叠的采集区域；

根据所述目标相机关联的检测误差，确定所述目标相机的参数准确性。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定共视相机与目标相机之间的检测误差，包括：

获取目标相机采集的图像，和共视相机采集的图像，并确定共视相机与目标相机之间的重叠采集区域；

在所述重叠采集区域中确定至少一个检测点；

针对每个所述检测点，分别获取所述目标相机和所述共视相机针对所述检测点的检测位置；

针对每个所述检测点，计算所述目标相机的检测位置和所述共视相机的检测位置之间的距离，确定为共视相机与目标相机之间的检测误差。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述获取所述目标相机针对所述检测点的检测位置，包括：

在所述重叠采集区域中，获取所述检测点的二维像素坐标，并转换为所述目标相机对应的三维相机坐标系下的三维相机坐标；

根据所述目标相机的外参，将所述三维相机坐标转换为世界坐标系下的世界相机坐标，并确定为所述目标相机针对所述检测点的检测位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述检测点包括所述重叠的采集区域中标志线上的角点。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标相机关联的检测误差，确定所述目标相机的参数准确性，包括：

将所述目标相机关联的检测误差与误差阈值进行比较；

根据至少一个比较结果，确定所述目标相机的参数准确性。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据至少一个比较结果，确定所述目标相机的参数准确性，包括：

在各所述检测误差均小于所述误差阈值的情况下，确定所述目标相机的参数准确；

在存在检测误差大于等于所述误差阈值的情况下，确定所述目标相机的参数不准确。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标相机的采集区域，和所述共视相机的采集区域，包括同一路口区域。

8.一种相机参数的确定装置，包括：

相机检测误差确定模块，用于确定至少一个共视相机与目标相机之间的检测误差，作为所述目标相机关联的检测误差；其中，所述目标相机与所述共视相机之间存在重叠的采集区域；

相机参数准确检测模块，用于根据所述目标相机关联的检测误差，确定所述目标相机的参数准确性。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述相机检测误差确定模块，包括：

重叠采集区域确定单元，用于获取目标相机采集的图像，和共视相机采集的图像，并确定共视相机与目标相机之间的重叠采集区域；

检测点确定单元，用于在所述重叠采集区域中确定至少一个检测点；

位置检测单元，用于针对每个所述检测点，分别获取所述目标相机和所述共视相机针对所述检测点的检测位置；

检测误差计算单元，用于针对每个所述检测点，计算所述目标相机的检测位置和所述共视相机的检测位置之间的距离，确定为共视相机与目标相机之间的检测误差。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述位置检测单元，包括：

三维相机坐标确定子单元，用于在所述重叠采集区域中，获取所述检测点的二维像素坐标，并转换为所述目标相机对应的三维相机坐标系下的三维相机坐标；

世界相机坐标确定子单元，用于根据所述目标相机的外参，将所述三维相机坐标转换为世界坐标系下的世界相机坐标，并确定为所述目标相机针对所述检测点的检测位置。

11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述检测点包括所述重叠的采集区域中标志线上的角点。