[发明专利]车辆意图预测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆意图预测方法，其特征在于，所述车辆意图预测方法包括：

获取目标车辆预设第一范围内的环境图像信息，以得到第一环境图像信息；

获取目标车辆预设第二范围内的环境图像信息，以得到第二环境图像信息，其中，所述预设第二范围大于所述预设第一范围内；

根据所述第一环境图像信息和所述第二环境图像信息通过路径规划模型生成所述目标车辆的目标行为规划路径；

根据车辆意图模型和所述目标行为规划路径得到所述目标车辆的预测行为结果；

其中，所述根据车辆意图模型和所述目标行为规划路径得到所述目标车辆的预测行为结果之前，还包括：

根据所述第二环境图像信息识别目标车辆预设第二范围内的移动车辆及路面信息；

获取所述移动车辆的状态特征及行为预测；

基于所述路面信息获取所述移动车辆的插入区域及对应的插入时间；

通过所述状态特征、所述行为预测、所述插入区域及所述插入时间对初始行为预测模型进行训练，以得到行为预测模型；

基于所述行为预测模型得到所述行为预测模型对应的损失函数；

根据所述行为预测模型和所述损失函数得到车辆意图模型；

其中，所述根据所述行为预测模型和所述损失函数得到车辆意图模型，包括：

根据所述行为预测模型和所述损失函数，得到满足预测条件的意图模型和对应的预测概率；

将所述满足预测条件的的意图模型和对应的预测概率生成车辆意图模型。

2.如权利要求1所述的车辆意图预测方法，其特征在于，所述根据所述第一环境图像信息和所述第二环境图像信息通过路径规划模型生成所述目标车辆的目标行为规划路径之前，还包括：

将所述第一环境图像信息和所述第二环境图像信息进行时间同步匹配，得到同步时间对应的第一环境图像信息和第二环境图像信息；

将所述同步时间对应的第一环境图像信息和第二环境图像信息进行坐标转换，得到Frenet坐标下的第一环境图像信息和第二环境图像信息；

根据所述第一环境图像信息和所述第二环境图像信息通过路径规划模型生成所述目标车辆的目标行为规划路径，包括：

根据所述Frenet坐标下的第一环境图像信息和第二环境图像信息通过路径规划模型生成所述目标车辆的目标行为规划路径。

3.如权利要求2所述的车辆意图预测方法，其特征在于，所述根据所述Frenet坐标下的第一环境图像信息和第二环境图像信息通过路径规划模型生成所述目标车辆的目标行为规划路径，包括：

根据所述Frenet坐标下第一环境图像信息和所述第二环境图像信息得到目标车辆的周边环境信息；

基于所述周边环境信息规划所述目标车辆在预设路段行驶的目标路径，其中，所述预设路段为根据所述目标车辆当前所处位置前方预设距离确定的；

对所述目标路径通过预设预测模型进行计算，生成所述目标车辆的目标行为规划路径。

4.如权利要求3所述的车辆意图预测方法，其特征在于，所述对所述目标路径通过预设预测模型进行计算，生成所述目标车辆的目标行为规划路径，包括：

根据所述目标路径得到离散路径点；

通过预设拟合模型对所述离散路径点进行拟合，以得到所述目标车辆的局部规划路径；

对所述局部规划路径进行计算，得到局部规划路径的代价函数值；

当所述代价函数值趋于预设值时，得到代价函数值为预设值对应的路径规划曲线；

根据所述路径规划曲线生成对应的目标行为规划路径。

5.如权利要求1-4中任一项所述的车辆意图预测方法，其特征在于，所述根据车辆意图模型和所述目标行为规划路径得到所述目标车辆的预测行为结果，包括：

获取所述车辆意图模型中预测概率最大对应的第一意图模型；

获取所述车辆意图模型中预测路径和所述目标行为规划路径一致的路径意图模型；

获取所述路径意图模型中预测概率最大对应的第二意图模型；

若所述第一意图模型和所述第二意图模型的预测结果相同，则将所述第一意图模型的预测结果作为目标车辆的预测行为结果；

若所述第一意图模型和所述第二意图模型的预测结果不相同，则将所述第二意图模型的预测结果作为目标车辆的预测行为结果。