[发明专利]基于三坐标机械臂的果蔬自动采摘机

权利要求书

1.一种基于三坐标机械臂的果蔬自动采摘机,其特征在于：

包括行走平台(100)、4个三坐标机械臂(200)、4个执行末端(300)和2个运输收集装置(400)；

所述4个三坐标机械臂(200)周向均布固定在行走平台(100)上，每个三坐标机械臂(200)上设置一个执行末端(300)，相邻两个三坐标机械臂(200)各设一运输收集装置(400)，各运输收集装置(400)固定在行走平台(100)上。

2.根据权利要求1所述的果蔬自动采摘机,其特征在于：

所述行走平台(100)包括顶板(106)、电源箱(107)、柴油机(108)和控制箱(109)和对称设置的二履带轮结构(101)、二链轮传动结构(102)、二第一电机(103)、二底板(104)和二支撑架(105)；

所述顶板(106)水平放置，左右两端分别与一竖向放置的支撑架(105)的上端固定连接，所述每一支撑架(105)的下端各与一底板(104)固定连接，每一底板(104)各与一履带轮结构(101)固定连接，每一底板(104)上各固定设置一第一电机(103)，所述第一电机(103)的输出轴与一链轮传动结构(102)的一端连接，所述链轮传动结构(102)的另一端与履带轮结构(101)的输入轴连接；

所述电源箱(107)、柴油机(108)、控制箱(109)分别固定设置在顶板(106)上。

3.根据权利要求2所述的果蔬自动采摘机,其特征在于：

所述三坐标机械臂(200)包括第一电动推杆安装板(201)、第一电动推杆(202)、第一导轨安装板(203)、第一导轨(204)、第一推杆导向板(205)、第一从动板(206)、第一从动杆(207)、第一浮动接头(208)、第二导轨安装板(209)、第二电动推杆安装板(210)、第二电动推杆(211)、第二导轨(212)、第二推杆导向板(213)、第二从动板(214)、第二从动杆(215)、第二浮动接头(216)、第三电动推杆安装板(217)、第三电动推杆(218)、第三导轨安装板(219)、第三导轨(220)、第三推杆导向板(221)、第三从动板(222)、第三从动杆(223)、连接块(224)和执行末端安装座(225)；

所述第一导轨安装板(203)和第一导轨(204)固定设置在所述支撑架(105)上；

所述第一电动推杆(202)固定设置在所述第一电动推杆安装板(201)上，所述第一导轨安装板(203)一端固定设置在所述第一电动推杆安装板(201)上，所述第一导轨(204)固定设置在所述第一导轨安装板(203)上，所述第一推杆导向板(205)固定设置在所述第一导轨安装板(203)另一端，所述第一从动板(206)分别与所述第一电动推杆(202)和所述第一从动杆(207)相连，所述第一从动杆(207)与所述第一推杆导向板(205)滑动连接，所述第一浮动接头(208)固定设置在第一从动杆(207)上，所述第二导轨安装板(209)与第一浮动接头(208)固定连接并与第一导轨(204)滑动连接，所述第二电动推杆安装板(210)固定设置在所述第二导轨安装板(209)的一端上，所述第二电动推杆(211)固定设置在所述第二电动推杆安装板(210)上，所述第二导轨(212)固定设置在所述第二导轨安装板(209)上，所述第二推杆导向板(213)固定设置在所述第二导轨安装板(209)的另一端，所述第二从动板(214)分别与所述第二电动推杆(211)和所述第二从动杆(215)相连，所述第二从动杆(215)与所述第二推杆导向板(213)滑动连接，所述第二浮动接头(216)固定设置在所述第二从动杆(215)上，所述第三导轨安装板(219)与所述第二浮动接头(216)固定连接，所述第三电动推杆安装板(217)固定设置在所述第三导轨安装板(219)的一端，所述第三电动推杆(218)固定设置在所述第三电动推杆安装板(217)上，所述第三导轨(220)固定设置在所述第三导轨安装板(219)上，所述第三推杆导向板(221)固定设置在所述第三导轨安装板(219)的另一端，所述第三从动板(222)分别与所述第三电动推杆(218)和所述第三从动杆(223)相连，所述第三从动杆(223)和所述第三推杆导向板(221)滑动连接，所述连接块(224)固定设置在所述第三从动杆(223)上，所述执行末端安装座(225)通过所述连接块(224)与所述第三从动杆(223)固定连接，所述执行末端安装座(225)与所述第三导轨(220)滑动连接。