[发明专利]一种基于自动循迹的机器人行走方法及行走装置

权利要求书

1.一种基于自动循迹的机器人行走方法，其特征在于：包括

S1、采集行走机器人行驶路线前方道路的图像；道路上设有由连续黑点组成的用于机器人行走的轨迹黑线；

S2、获取二值化图像；

S3、采样轨迹黑线图像内像素点并计算采样像素点的灰度值；

S4、阈值分割二值化图像，提取道路上的轨迹黑线图像，剔除道路以外干扰区域图像；

S5、根据轨迹黑线图像灰度值计算黑点位置，获取轨迹黑线图像区域内轨迹黑线的偏移角度；

S6、根据轨迹黑线偏移角度计算行走机器人行走路线。

2.根据权利要求1所述的基于自动循迹的机器人行走方法，其特征在于：所述步骤S3具体包括：

按照预设分辨率，采用隔行扫描的方式采集轨迹黑线图像内像素点图像；

计算采样点对应位置的灰度值。

3.根据权利要求1所述的基于自动循迹的机器人行走方法，其特征在于：所述步骤S4中阈值分割过程具体包括：

将采集的像素点灰度值构成数据集；

定义特征值T并根据特征值判断数据集每一行采样数据中边缘位置对应的采样数据；

获取每行像素点的边缘位置坐标并对图像进行阈值分割。

4.一种采用权利要求1所述基于自动循迹的机器人行走方法的行走装置，其特征在于：包括

行走模块，用于装载机器人沿道路黑线行走；

图像采集模块，用于基于OpenCV进行行走路线前方图像的采集；

中央处理模块，用于根据采集数据进行灰度值及偏移角度计算、根据黑线偏移角度进行行走路线制定、控制行走模块按照指定路线行走；

供电模块，用于为行走装置提供直流电源；

BMS电池管理模块，用于控制供电模块按照制定的充电曲线进行充电。

5.根据权利要求4所述的采用基于自动循迹的机器人行走方法的行走装置，其特征在于：所述中央处理模块包括MCU和PID控制模块，MCU上设有用于程序下载的调试接口。

6.根据权利要求5所述的采用基于自动循迹的机器人行走方法的行走装置，其特征在于：所述MCU型号采用MSP430F149。