[发明专利]一种电动升降桌无模型双正交样条小波遇阻检测方法

说明书

本发明提供了一种电动升降桌无模型双正交样条小波遇阻检测方法，步骤一：通过电流采样电路采集流经电机的电流；步骤二：对电流信号进行有效的滤波；步骤三：基于双正交样条小波的电动升降桌遇阻检测算法检测；步骤四：计算电动升降桌遇阻电流阈值；步骤五：对实时卡尔曼滤波后的数据与设定阈值进行比较，判断电动升降桌是否遇阻。本发明能够有效解决升降桌在升降过程中夹伤人员、损坏物品的问题。

技术领域

本发明属于电动升降桌领域，具体涉及一种电动升降桌无模型双正交样条小波遇阻检测方法。

背景技术

电动升降桌可以让用户能轻松便捷的从坐姿的工作环境下转换为站姿的工作环境，实现了坐立交替办公的需求，提高办公效率，帮助办公者养成科学、健康的工作方式，大大减少久坐对工作人员带来的疾病风险。

但目前市场，电动升降桌“遇阻检测”功能仍不完善。“遇阻检测”功能是指电动升降桌在上升下降过程中，遇到障碍物后控制器能检测出电动升降桌处于夹持状态，并使电动升降桌回退一定距离，释放夹持物，防止损坏夹持物或造成人员夹伤。

专利：CN201811136904.1一种电动升降桌的新型防夹结构提供了增加了机械防夹调节结构，不过在实际应用中，该结构只能作为电气检测失效后的备用手段，存在反应不灵敏，保护效果差的情况。

专利：CN202010986646.7一种基于稳态卡尔曼转矩预测的动态阈值防夹检测方法提供了一种利用电机模型构建转矩负载，并利用稳态卡尔曼转矩预测的方法来进行防夹检测，取得了较好的效果。但是该方法要求电动升降桌企业在生产过程中对设备的结构进行有效的建模，建立模型的方法对于一般企业来讲存在一定的难度。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种种电动升降桌无模型双正交样条小波“遇阻检测”方法，能够有效解决升降桌在升降过程中夹伤人员、损坏物品的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案是：

步骤一：通过电流采样电路采集流经电机的电流；

步骤二：对电流信号进行有效的滤波；

步骤三：基于双正交样条小波的电动升降桌遇阻检测算法检测；

步骤四：计算电动升降桌遇阻电流阈值；

步骤五：对实时卡尔曼滤波后的数据与设定阈值进行比较，判断电动升降桌是否遇阻；

所述步骤一通过电流采样电路采集流经电机的电流方法是：将母线电流信号转化为电压信号，并进行放大。本发明采用NCV20034汽车级运放芯片，该芯片具有高精度，低功耗的优点，芯片本身对共模干扰具有抵抗作用，而在差模干扰的抵抗作用稍弱。本发明采用电路，着重提高差分线上的差模抗干扰能力。

所述步骤二对电流信号进行有效的滤波包括：

(1)利用Mallat算法进行二进小波变换；

通过Mallat算法进行二进小波变换，对小波基函数进行离散化，先后通过数字低通滤波器和高通滤波器，没经过一级，做一次二次抽取，使数据减半，导致每一级数据逐渐稀疏。二进小波变换介于连续小波变换和离散小波变换中间。只对尺度进行幂次级离散化，在时域上保持连续平移，既具有离散小波变换运算速度快的特点，又在信号奇异性检测和图像处理方面具有极大优势。运算后得到d^(j)(n)，此处 j取值为1，2，3，4；

(2)双正交样条小波滤波器组；