[发明专利]基于机器人视觉的物品表面涂胶方法、装置、电子设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110426175.9 | 申请日： | 2021-04-20 |
| 公开（公告）号： | CN112967368A | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 李辉;魏海永;戴海龙;张帅;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T15/00 | 分类号： | G06T15/00;G06T19/20;G06T3/00;G06T7/13 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 徐红岗 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 视觉 物品 表面 涂胶 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
1.一种基于机器人视觉的物品表面涂胶方法，其特征在于，包括：
获取物品的3D点云信息；
基于所述3D点云信息以及预置的3D图像模板信息，确定物品的3D图像信息；
将所述3D图像信息映射为2D图像信息；
基于所述2D图像信息生成2D涂胶轨迹点；
将所述2D涂胶轨迹点映射为3D涂胶轨迹点；
基于映射的3D涂胶轨迹点进行涂胶。
2.根据权利要求1所述的物品表面涂胶方法，其特征在于，所述3D点云信息包括3D轮廓点云，所述获取物品的3D点云信息，包括：
将物品3D点云映射为2D图像；
基于所述2D图像获取物品的2D轮廓；
将2D轮廓映射为3D轮廓点云。
3.根据权利要求2所述的物品表面涂胶方法，其特征在于，所述将物品3D点云映射为2D图像包括：获取物品3D点云后，先执行点云聚类和/或去除离群点处理，再将处理后的3D点云映射为2D图像。
4.根据权利要求1所述的物品表面涂胶方法，其特征在于，所述将所述3D图像信息映射为2D图像信息，包括：采用正交投影方法将匹配的3D图像信息映射为2D图像信息。
5.根据权利要求1所述的物品表面涂胶方法，其特征在于，所述基于所述2D图像信息生成2D涂胶轨迹点，包括：
基于2D图像信息生成2D轮廓；
按照预定间隔遍历整个轮廓并生成2D涂胶轨迹点。
6.根据权利要求5所述的物品表面涂胶方法，其特征在于：将轮廓内缩后，再按照预定间隔遍历整个轮廓并生成2D涂胶轨迹点。
7.根据权利要求5所述的物品表面涂胶方法，其特征在于：所述2D轨迹点的起点与终点重合。
8.根据权利要求5所述的物品表面涂胶方法，其特征在于：所述预定间隔的取值范围包括50mm-100mm。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的物品表面涂胶方法，其特征在于，所述物品的3D图像信息包括与物品匹配的3D图像模板信息和/或物品的位姿信息。
10.一种基于机器人视觉的物品表面涂胶装置，其特征在于，包括：
3D点云获取模块，用于获取物品的3D点云信息；
3D图像确定模块，用于基于所述3D点云信息以及预置的3D图像模板信息，确定物品的3D图像信息；
2D图像映射模块，用于将所述3D图像信息映射为2D图像信息；
轨迹点生成模块，用于基于所述2D图像信息生成2D涂胶轨迹点；
3D轨迹点映射模块，用于将所述2D涂胶轨迹点映射为3D涂胶轨迹点；
涂胶模块，用于基于映射的3D涂胶轨迹点进行涂胶。
11.根据权利要10所述的基于机器人视觉的物品表面涂胶装置，其特征在于，所述3D点云信息包括3D轮廓点云，所述3D点云获取模块还用于：
将物品3D点云映射为2D图像；
基于所述2D图像获取物品的2D轮廓；
将2D轮廓映射为3D轮廓点云。
12.根据权利要11所述的物品表面涂胶装置，其特征在于，所述将物品3D点云映射为2D图像包括：获取物品3D点云后，先执行点云聚类和/或去除离群点处理，再将处理后的3D点云映射为2D图像。
13.根据权利要10所述的物品表面涂胶装置，其特征在于，所述2D图像映射模块具体用于：采用正交投影方法将匹配的3D图像信息映射为2D图像信息。
14.根据权利要10所述的物品表面涂胶装置，其特征在于，所述轨迹点生成模块具体用于：
基于2D图像信息生成2D轮廓；
按照预定间隔遍历整个轮廓并生成2D涂胶轨迹点。
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