[发明专利]工字轮上下料系统、其上下料方法及绕线系统

权利要求书

1.工字轮上下料系统，包括

第一移动小车及第二移动小车；

所述第一移动小车上设置有输送线、空轮暂存位、满轮暂存位及桁架机器人；

所述第二移动小车上设置有6轴机器人、丝线熔断机构，所述6轴机器人连接并驱动线轮夹爪及挑线抓线装置移动；

其特征在于：

所述第一移动小车及第二移动小车沿相同轨迹移动；

所述桁架机器人的机械手的爪座包括共轴且上、下设置的第一承载盘、第二承载盘及连接它们的连接柱，所述第二承载盘的中心形成有一通孔，所述爪座上设置有图像采集装置，所述图像采集装置的镜头朝下且与所述第二承载盘上的通孔位置正对；

所述丝线熔断机构包括用于测量限定在其上的丝线的直径的丝径测量仪。

2.根据权利要求1所述的工字轮上下料系统，其特征在于：所述第二承载盘的前端共轴设置有环形磁铁，所述环形磁铁的中心孔的孔径不小于所述通孔。

3.根据权利要求2所述的工字轮上下料系统，其特征在于：所述环形磁铁可沿所述第二承载盘的轴线浮动地设置在所述第二承载盘上。

4.根据权利要求3所述的工字轮上下料系统，其特征在于：所述爪座上设置有确定所述环形磁铁处于缩回位置的接近传感器。

5.根据权利要求1所述的工字轮上下料系统，其特征在于：所述机械手包括两个转动爪及一个升降爪，两个转动爪设置在爪座相对两侧且它们的上端分别铰接在所述第一承载盘的侧部，它们的中部分别枢接一开闭气缸；所述升降爪位于所述第二承载盘的侧部且连接驱动其升降的升降气缸。

6.根据权利要求5所述的工字轮上下料系统，其特征在于：所述转动爪与开闭气缸的连接点下方还枢接一支撑件的端，所述支撑件的另一端形成有一沿其长度方向延伸的腰型孔，所述支撑件通过一穿过所述腰型孔的连接轴枢接在所述第二承载盘上的连接座上。

7.根据权利要求1所述的工字轮上下料系统，其特征在于：所述第二移动小车上设置线头固定机构，所述线头固定机构包括压辊及驱动其沿垂直于所述第二移动小车的移动方向移动的伸缩气缸，所述压辊可自转地设置在枢接座上，所述枢接座与所述气缸伸缩枢接。

8.根据权利要求7所述的工字轮上下料系统，其特征在于：所述线头固定机构及丝线熔断机构均具有两级伸缩机构，且它们共用一级伸缩机构。

9.绕线系统，其特征在于：包括权利要求1-8任一所述的工字轮上下料系统。

10.工字轮的上下料方法，其特征在于：至少包括如下步骤：

第一移动小车和第二移动小车均移动至待上下料的绕线机旁；

通过丝径测量仪确定该绕线机处所缠绕的丝线的直径信息发送给控制系统；

桁架机械人的机械手移动至输送线上，读取一个空线轮的上端面的标签或识别码并将该空线轮移动至空轮暂存位，控制系统将该空线轮的标签或识别码与其将缠绕的丝线的直径信息绑定；

6轴机器人驱动线轮夹爪将线头打结的满线轮抓取并放置到满轮暂存位上；

6轴机器人驱动线轮夹爪将空轮暂存位的空线轮抓取并安装至绕线机上进行绕线；

桁架机械人的机械手移动至满轮暂存位读取该满线轮上端面的标签或识别码并抓取盖满线轮，控制系统根据读取的标签或识别码信息，确定该满线轮所缠绕丝线所对应的码垛分区，并通过桁架机器人将该满线轮移动至该码垛分区进行码垛。