[发明专利]摩片式全向移动工作平台

说明书

本发明公开了一种摩片式全向移动工作平台，包括平台本体、至少三个扁平状的转动体、用于驱动这些转动体各自独立转动以及改变转速和转向的驱动机构，所述这些转动体沿同一圆心周向对称均布在平台本体的底部，这些转动体各自的的转动轴线相对于所述圆心所在的垂直轴线呈倾斜设置，所述转动体包括有用于和地面接触配合的工作部件，基于这些转动体各自独立的转动控制以及所述工作部件和地面之间倾斜的摩擦接触配合以驱动所述平台沿地面全向的直线运动或转向，并能够同时对所述地面进行功能性处理。

技术领域

本发明涉及一种全向移动工作平台，具体为一种摩片式全向移动工作平台。

背景技术

多年来，以麦克纳姆轮和全向轮为基础构建的全向移动平台，以及在此基础上形成的各种全向AGV和自主全向移动机器人，在低速和狭小复杂空间的物料搬运和装配对接及巡检等领域，取得了长足发展，但是在家居和酒店等商用大理石地板的镀晶、打蜡、干洗等智能护理，和建筑地坪的摊平、收光、研磨，以及沙滩、湿地游乐平台等需要借助摩擦并充分发挥摩擦特性来完成特定目的工作领域，采用麦克纳姆轮和全向轮构建的全向平台在此方面的应用就受到了极大的限制，除了麦克纳姆轮和全向轮自身复杂且精密的结构所带来的成本居高不下的因素外，麦克纳姆轮和全向轮庞大的体型和复杂的底盘和行走系统，也都严重妨碍了其进一步的应用。

一、正因为如此，目前在以上领域才不得不采用成本和体积较小的差速轮系构建各种应用平台，如现有的智能扫地、拖动、洗地机器人，以及驾驶型和遥控型的地坪收光和研磨机器人等。

二、虽然近年来，市场上也先后出现了国内外一些企业制造的双盘旋转拖地擦地机器人，但究其本质，仍是利用差速原理和相对旋转的方法，实现预定方向的移动，但其工作效率和拖地效果总是有些差强人意。

发明内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本发明提供了一种利用转动体的工作部件和地面的摩擦接触配合实现整体全向运动并同时对地面进行相应的功能性处理的摩片式全向移动工作平台。

为实现上述目的，本发明提供了一种摩片式全向移动工作平台，包括平台本体、至少三个扁平状的转动体、用于驱动这些转动体各自独立转动以及改变转速和转向的驱动机构，所述这些转动体沿同一圆心周向对称均布在平台本体的底部，这些转动体的转动轴线相对于所述圆心所在的轴线呈倾斜设置，所述转动体包括有用于和地面接触配合的工作部件，基于这些转动体各自独立的转动控制以及所述工作部件和地面之间倾斜的摩擦接触配合以驱动所述平台沿地面全向的直线运动或转向，并能够同时对所述地面进行功能性处理。

本发明的有益效果是：通过驱动各转动体各自的独立转动，并依靠转动体的工作部件和地面的摩擦接触配合，实现平台整体的全向运动，同时工作部件还能够对地面进行相应的功能性处理。本发明将平台的行走功能和对地面的处理功能进行结合和利用，可应用在针对地面的擦洗、清扫和大理石打蜡护理等实用场景，从而能够创造出“没有”行走轮的新型擦地拖地和大理石打蜡护理等的全向移动智能家居等多用途智能机器人，省掉了以往类似机器人必备的独立车轮行走系统，不仅极大节省了机器人制造成本，而且极大减小了机器人的体积和空间占有量。

进一步地，所述转动体包括有圆形的支撑盘，所述工作部件包括有贴附固定在支撑盘上的摩擦垫。

通过上述设置，支撑盘能够对摩擦垫提供较好的支撑作用，保证摩擦垫整体形态的稳定，摩擦垫能够在平台沿地面运动的同时对地面进行例如清洁、抛光、擦洗、涂抹等处理。

进一步地，所述支撑盘及摩擦垫的四周边缘上翻成圆弧面或斜面，形成边缘上翘的形状。

通过上述设置，支撑盘及摩擦垫的四周边缘做成上翘形状处理，能够提高平台的越障能力。

进一步地，所述转动体包括有至少三个径向向外伸出的支撑杆，这些支撑杆沿转动体的转动轴线周向均布，所述工作部件包括有至少三个与所述支撑杆对应配合安装固定的叶片。