[发明专利]一种竹子采伐运输装置及方法

说明书

本发明涉及一种竹子采伐运输装置及方法，所述竹子采伐运输装置包括：缆绳，一端固定于山脚，另一端固定于竹林上侧；牵引安全钳及采伐平台，所述牵引安全钳活动设置于所述缆绳上，且所述牵引安全钳牵引所述采伐平台朝竹林或山脚移动；电动滑轮钩，活动设置于所述缆绳上，用于将竹林中的竹子运输至山脚。本发明的技术方案是通过将缆绳的两端分别固定于山脚和竹林上侧，缆绳上活动设置牵引安全钳及电动滑轮钩，先遥控牵引安全钳移动至竹林上侧，牵引安全钳牵引采伐平台朝竹林或山脚移动，并依靠采伐平台对竹子进行采伐，采伐后的竹子依靠电动滑轮钩运送至山脚，所述竹子采伐运输装置操作简单方便，效率较高。

技术领域

本发明涉及竹子采伐领域，特别是涉及一种竹子采伐运输装置及方法。

背景技术

竹子是我国一种重要的绿色环保可再生的自然资源，用量巨大，产业链丰富，具有重要的经济价值和景观价值。竹子通常3-5年便可成材，需要每年进行批量砍伐。天然的竹林占竹子资源中的绝大部分，它们当中有很多都是生长在陡峭崎岖的山坡上，坡度较大，而且密集丛生，竹子和竹子之间的间隙很小。

现有的竹子通常依靠人力手工砍伐，并使用人力或者畜力进行搬运，但是依靠人力工作强度大，效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种竹子采伐运输装置，所述竹子采伐运输装置具有效率较高、操作简单方便等特点，具有较好的适用性。

为实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种竹子采伐运输装置，包括：缆绳，一端固定于山脚，另一端固定于竹林上侧；牵引安全钳及采伐平台，所述牵引安全钳活动设置于所述缆绳上，且所述牵引安全钳牵引所述采伐平台朝竹林或山脚移动；电动滑轮钩，活动设置于所述缆绳上，用于将竹林中的竹子运输至山脚。

优选地，所述牵引安全钳包括第一支架、主动轮、钳体，所述主动轮及所述钳体均设置于所述第一支架上，且所述主动轮和所述钳体间隔设置，所述缆绳从所述主动轮和所述钳体之间穿过。

优选地，所述牵引安全钳还包括均设置于所述第一支架上的第一驱动装置及第二驱动装置，所述第一驱动装置的输出端与所述主动轮连接，并带动所述主动轮沿所述缆绳滚动设置；所述第二驱动装置一端与所述钳体连接，用于带动所述钳体沿朝向或远离所述缆绳方向运动。

优选地，所述电动滑轮钩包括第二支架、驱动件、第一滑轮及吊装件，所述驱动件及所述第一滑轮均设置于所述第二支架上，所述第一滑轮与所述驱动件的输出轴固接，所述第一滑轮径向表面与所述缆绳接触设置，所述驱动件带着所述第一滑轮沿所述缆绳的长度方向滚动，所述吊装件设置于所述第二支架的底部。

优选地，所述采伐平台为采伐机器人，所述采伐机器人包括机身、机械臂、机械手和钢缆，所述机械臂的一端与所述机身转动连接，所述机械手设置于所述机械臂远离所述机身的端部上，所述钢缆一端与所述机身连接，另一端与所述牵引安全钳连接。

优选地，所述采伐机器人还包括多个行走机构，各所述行走机构对称设置于所述机身的两侧；所述采伐机器人还包括设置于所述机身内的平衡机构，所述平衡机构包括位姿传感器及电液比例伺服机构，所述位姿传感器持续采集所述机身的位姿状态，所述电液比例伺服机构调整所述行走机构的状态以保证所述机身的平衡。

优选地，所述竹子采伐机器人还包括卷扬机及挂钩，所述卷扬机固定设置于所述机身上，所述钢缆一端与所述卷扬机连接，另一端与所述挂钩固定连接，所述挂钩与所述牵引安全钳固定连接。

优选地，所述机械手为砍伐及除枝机械手，所述砍伐及除枝机械手包括安装架、砍伐除枝组件及轮体，所述安装架可合拢于竹子的外表面上；所述砍伐除枝组件安装于所述安装架上，用于砍断所述竹子的根部，以及去除所述竹子的枝杈；所述轮体转动设置于所述安装架上，其径向与所述安装架的宽度方向呈夹角设置，与所述砍伐除枝组件呈间隔设置，且与所述竹子相贴合。