[发明专利]一种负载均摊式机械脚及其驱动方法

权利要求书

1.一种负载均摊式机械脚的驱动方法，其特征在于：所述机械脚包括吸附模块和驱动模块；

所述吸附模块包括柔性吸附装置(1)和固定外壳(7)，柔性吸附装置(1)与固定外壳(7)的下表面密封固定；

柔性吸附装置(1)由T型硅胶真空管(18)、硅胶气室(15)、圆柱外壳(17)、圆盘形固定板(16)、微纤维粘附层(14)和PDMS微纤维层(13)组成；T型硅胶真空管(18)下端与硅胶气室(15)上端密封连接，硅胶气室(15)下端内圈与圆柱外壳(17)上端密封连接，圆柱外壳(17)下端与圆盘形固定板(16)固定连接，硅胶气室(15)下端外圈与微纤维粘附层(14)的一面密封连接；微纤维粘附层(14)的另一面与PDMS微纤维层(13)固定连接；

所述驱动模块包括SMA弹簧驱动模块、气室外壳(2)和封顶外壳(3)；

SMA弹簧驱动模块由第一SMA弹簧(10)、第二SMA弹簧(12)、橡胶活塞(8)、铁制导杆(9)及滑块(11)组成；铁制导杆(9)下端与橡胶活塞(8)固定；铁制导杆(9)的上端依次穿过第一SMA弹簧(10)、滑块(11)与第二SMA弹簧(12)后放置在气室外壳(2)中；气室外壳(2)中设有限位层(24)，位于第一SMA弹簧(10)与橡胶活塞(8)之间；气室外壳(2)和封顶外壳(3)固定连接；

气室外壳(2)与固定外壳(7)密封连接；

该机械脚的驱动方法包括以下步骤：

步骤一：对第一SMA弹簧(10)通电加热，第一SMA弹簧(10)受热伸长，铁制导杆(9)带动橡胶活塞(8)向上移动，使硅胶气室(15)产生负压，PDMS微纤维层(13)与墙面之间产生吸附力；

步骤二：对第一SMA弹簧(10)进行间断通电加热，且使第一SMA弹簧(10)的电阻值维持在小于安全电阻阀值R，保持硅胶气室(15)维持负压状态，维持机械脚的吸附状态；

步骤三：对第一SMA弹簧(10)断电处理，对第二SMA弹簧(12)通电加热，第二SMA弹簧(12)伸长，推动铁制导杆(9)向下移动，硅胶气室(15)的负压消失，PDMS微纤维层(13)与墙面分离。

2.如权利要求1所述一种负载均摊式机械脚的驱动方法，其特征在于：固定外壳(7)上固定有3个柔性吸附装置。

3.如权利要求1所述一种负载均摊式机械脚的驱动方法，其特征在于：硅胶气室(15)的内壁设置圆柱形间隔物，间隔物间存在间距。

4.如权利要求1所述一种负载均摊式机械脚的驱动方法，其特征在于：使用硅胶粘黏剂或乙烯基硅氧烷实现密封连接。

5.如权利要求1所述一种负载均摊式机械脚的驱动方法，其特征在于：所述安全电阻阈值R为第一SMA弹簧(10)不可恢复初始状态时的电阻值。

6.如权利要求5所述一种负载均摊式机械脚的驱动方法，其特征在于：所述间断通电的方法为当第一SMA弹簧(10)的电阻值r小于安全电阻阈值R时，对第一SMA弹簧(10)通电；当电阻值r大于安全电阻阈值R时，断电。