[发明专利]一种面向螺纹装配的夹持器

说明书

本发明属于机器人领域，特别涉及一种面向螺纹装配的夹持器。所述的夹持器包括基座总成，连杆总成，末端手指总成，连接板，电批。所述连杆总成用于连接末端手指总成，所述连接板用来连接基座总成、电批和多自由度机械臂末端；所述电批安装在连接板上，在末端手指总成将螺栓或垫片送达指定位置后开始运行，完成装配任务。本发明在平面内运行，结构简单，体积小，控制简单，成本低，可以实现3mm‑16mm直径的螺栓或垫片的夹取，气动控制手指开合，夹取力大，可以根据指令实现位置控制及插补运动。

技术领域

本发明属于机器人领域，特别涉及一种面向螺纹装配的夹持器。

背景技术

螺纹装配作为装配过程中比较关键的一环，具有十分重要的作用。实现螺纹装配的自动化，是实现装配自动化的必要条件。完成螺纹装配工作较为复杂，单一的装配机(机器人、机械手和其他装配机)无法独立完成这项装配工作。此时，辅助机械的使用就尤为重要。

目前用于螺纹装配的夹持器多为二指夹爪，装置体积较大，结构复杂，专用性低。由于面向螺纹装配的夹持器装置通常作为多关节机械臂的末端执行器，要求其质量、体积尽量小，同时追求控制及结构简单，为此本发明提出了一种面向螺纹装配的夹持器，该夹持器是一个平面机构，各个关节均可独立运动，共有2个自由度，结构简单，控制方便，可以满足科研与工业场景的应用需求。

发明内容

针对现有的技术的需求，本发明的提供一种面向螺纹装配的夹持器，以实现螺纹装配的自动化。该装置结构简单，体积小，可有效实现自动化装配，提高装配效率。

为了实现上述目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种面向螺纹装配的夹持器，包括基座总成，连杆总成，末端手指总成、连接板，电批。

所述基座总成用于支撑连杆总成同时为连杆总成转动提供动力，包括电机支撑板、HT-S-40电机、电机法兰、A型S3M带轮、紧定螺钉、3mm内径轴套、MF63ZZ轴承、3mm直径销轴、底座、卡簧。所述电机支撑板有两个，用于支撑HT-S-40电机，通过螺栓螺母安装在底座上。所述HT-S-40电机有两个，分别固定在两个电机支撑板101上。所述电机法兰安装在HT-S-40电机的输出端，电机法兰的输出轴是直径7mm-5mm-3mm的阶梯轴，直径5mm轴段有切面，用于固定A型S3M带轮。所述A型S3M带轮通过紧定螺钉固定在电机法兰的输出轴上。所述紧定螺钉用于固定A型S3M带轮。所述3mm内径轴套有两个，用于连杆总成中连杆的轴向定位。所述MF63ZZ轴承共有两个，分别安装在底座两个轴承孔外侧，用于支撑3mm直径销轴。所述3mm直径销轴通过MF63ZZ轴承的支撑安装在底座上，用于连接底座与连杆总成。所述底座用于连接电机支撑板从而固定HT-S-40电机，同时通过3mm直径销轴和HT-S-40电机输出端连接连杆总成。所述卡簧安装在3mm直径销轴的卡槽里，用于固定MF63ZZ轴承。