[发明专利]一种无人车线控底盘电气安全系统

说明书

本发明公开了一种无人车线控底盘的电气安全系统，该系统包括底盘电压平台、主继电器、转向电机、驱动电机、急停开关、急停遥控器接收控制端、整车操控遥控器接收器、整车控制器和抱闸；主继电器内有线圈和触点，底盘电压平台的负极连接触点的一端后，另外一端再连接驱动电机和转向电机的负极，底盘电压平台的正极连接线圈的一端后再连接驱动电机、转向电机的正极；急停开关和急停遥控器接收控制端串联后与整车控制器并联接入线圈的负极一端，抱闸由整车控制器和底盘电压平台的正负极对其实现控制；系统能够实现四种无人驾驶车应用的紧急制动功能。本发明充分考虑通用型无人车应用状态下的多种场景，实现道路驾驶突发情况时候的紧急制动。

技术领域

本发明涉及一种无人车线控底盘的电气安全系统，属于无人车电气技术领域。

背景技术

在我国车辆行业加速智能网联化发展大背景下，多种功能以及不同环境下的无人车辆逐渐被大家认可并投入使用，但由于线控底盘无明确行业标准，各类产品质量、标准参差不齐，包括整体架构、电气件选型、控制系统和最重要的安全系统均存在较大差异和各种问题。

线控底盘系统作为无人车的重要组成部分，取消了传统汽车的方向盘、油门踏板、制动踏板等操纵机构，在实现了真正的意义上无人驾驶同时，也带来安全方面的诸多风险，虽然底盘控制策略以及上装控制器系统算法比较成熟，但是仍然避免不了实际使用条件复杂、指令错误或执行错误等造成的车辆多种问题。无人车线控底盘的安全策略需要考虑路况复杂无安全员的应用场景、人员密集的应用场景、集群控制应用场景等等多种情况，需避免某一点失效而影响整体安全性，需通过综合的电气安全策略冗余来满足线控底盘的通用性与安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种无人车线控底盘电气安全系统，系统充分考虑无人车多种场景应用场景，实现道路驾驶突发情况时候的紧急制动。

一种无人车线控底盘电气安全系统，该系统包括底盘电压平台、主继电器、转向电机、驱动电机、急停开关、急停遥控器接收控制端、整车操控遥控器接收器、整车控制器和抱闸；

所述主继电器内有线圈和触点，底盘电压平台的负极连接触点的一端后，另外一端再连接驱动电机和转向电机的负极，底盘电压平台的正极连接线圈的一端后再连接驱动电机、转向电机的正极；急停开关和急停遥控器接收控制端串联后与整车控制器并联接入线圈的负极一端，抱闸由整车控制器和底盘电压平台的正负极对其实现控制；所述电气安全系统分别通过急停开关、急停遥控器接收控制端和整车控制器实现四种无人车应用场景的紧急制动功能。

进一步地，所述四种无人车应用场景包括：无人车上配备有安全员的状态下、无人车在安全员的实时监管状态下、无人车在无人监管状态下和无法配备对应安全员接管状态下。

进一步地，所述无人车上配备有安全员的状态下实现紧急制动操作的过程是：安全员断开急停开关，继电器线圈端负极断开，继电器触点端断开，驱动电机与转向电机断电，整车控制器开关量接收不到低功率指令，抱闸负极低功率停指输出，抱闸抱死。

进一步地，所述无人车在安全员的实时监管状态下实现紧急制动操作的过程是：安全员按下急停遥控器急停按钮，急停遥控器接收器控制端断开继电器线圈端负极，继电器触点端断开，驱动电机与转向电机断电；整车控制器开关量接收不到低功率指令，抱闸负极低功率停指输出，抱闸抱死。

进一步地，所述无人车在无人监管状态下实现紧急制动操作的过程是：整车控制器接收到整车操控遥控器模拟量值的变化来判断为急停指令后，断开继电器线圈负极的低功率与抱闸负极的低功率来实现驱动电机、转向电机、抱闸断电抱死状态。

进一步地，所述无法配备对应安全员接管状态下实现紧急制动操作的过程是：整车控制器通过CAN通讯接收到急停指令后，断开继电器线圈负极的低功率与抱闸负极的低功率来实现驱动电机、转向电机、抱闸断电抱死状态。

有益效果：