[发明专利]获取路径的方法、装置、设备和可读存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种获取路径的方法、装置、设备和可读存储介质。该方法获取的路径由多个路径点构成，每个路径点对应有路径消耗，该路径消耗基于各路径点的通信质量确定。该方法包括：在飞行器的路径起点的邻域内，确定至少一个第一路径点；在该至少一个第一路径点中选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点；基于该第一选定路径点，获取飞行器的飞行路径。本申请实施例提供的方案，在获取飞行器的飞行路径的过程中，考虑了飞行路径中各路径点在相应位置的通信质量，降低了信息传输的延迟时间，保证了获取到飞行路径的及时性和准确性。

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种获取路径的方法、装置、设备和可读存储介质。

背景技术

基于飞行器技术的发展，飞行器越来越广泛地应用于生活，有些场景还会应用到多飞行器系统。飞行器依据规划好的飞行路径从初始位置到达目标位置，因此获取安全可靠的飞行路径是保证飞行器正常飞行的基础。

相关技术中，在飞行器飞行过程中，飞行器通过信号发射站与云端服务器系统进行信息交互，上传飞行器的航线、姿态信息，从云端服务器获取环境中障碍物信息以及其他飞行器的航线、姿态信息，以进行飞行路径的规划，避免发生碰撞，保证飞行路径的安全。

在上述过程中，由于飞行器处于不断运动状态，数据交互的实时性会极大地影响路径规划的准确性。在相关技术中，将飞行器与云端服务器的交互视为理想条件，只基于环境中障碍物信息及已知的其他飞行器的航线、姿态信息进行确定。在通信状态较差的情况下，获取信息的延迟较大，影响获取飞行路径的及时性以及获取到飞行路径的准确性，会影响飞行器对障碍物的有效躲避。

发明内容

本申请实施例提供了获取路径的方法、装置、设备和可读存储介质，在获取路径时考虑路径点的通信质量，提高了获取路径的及时性和准确性。

一方面，本申请实施例提供了一种获取路径的方法，该路径由多个路径点构成，每个路径点对应路径消耗，路径消耗基于路径点的通信质量确定，该方法包括：

在飞行器的路径起点的邻域内，确定至少一个第一路径点；

在至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点；

基于第一选定路径点，获取飞行器的飞行路径。

在一种可能的实现方式中，确定至少一个第一路径点，包括：获取地图，地图包括多个可选路径点以及多个可选路径点的通信质量的信息；在地图中确定路径起点，根据路径起点在地图中的位置确定路径起点的邻域，在邻域中，确定至少一个第一路径点。

在一种可能的实现方式中，在至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点，包括：在至少一个第一路径点中，选择路径消耗最小的一个路径点作为第一选定路径点。

在一种可能的实现方式中，在至少一个第一路径点中，选择路径消耗满足预设条件的第一选定路径点之后，还包括：

在第一选定路径点的邻域内，确定至少一个第二路径点；

基于至少一个第一路径点与至少一个第二路径点确定至少一个第三路径点，第三路径点是至少一个第一路径点与至少一个第二路径点中除第一选定路径点之外的路径点；

在至少一个第三路径点中选择路径消耗满足预设条件的第二选定路径点；

基于第二选定路径点，获取飞行器的飞行路径。

在一种可能的实现方式中，基于第一选定路径点，获取飞行器的飞行路径，包括：基于路径起点和第一选定路径点，获取飞行器从路径起点到第一选定路径点的飞行路径。

在一种可能的实现方式中，基于第二选定路径点，获取飞行器的飞行路径，包括：