[发明专利]适用于多种工件的缺陷检测系统及方法

权利要求书

1.一种适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，包括存放待测工件的暂存台、设置在所述待测工件正上方的第一图像采集装置、上下料装置、放置多种类型的抓取机构的更换台、检测装置和检测台；

所述第一图像采集装置采集所述待测工件的第一图像，并发送给上位机进行工件类型的判断，上位机根据所述工件类型和第一图像生成抓取策略和检测策略；

所述上下料装置包括第一多轴机器人和磁吸机构，所述第一多轴机器人的执行端至少具有六自由度，所述磁吸机构安装在所述第一多轴机器人的执行端末端；

所述第一多轴机器人基于所述抓取策略驱动所述磁吸机构抓取或更换与工件类型匹配的抓取机构，并将待测工件转送至所述检测台；

所述检测装置包括第二多轴机器人和第二图像采集装置，所述第二多轴机器人的执行端至少具有二自由度，所述第二图像采集装置安装在所述第二多轴机器人的执行端末端；

所述第二多轴机器人基于所述检测策略带动所述第二图像采集装置按照预设路径进行移动；

所述第二图像采集装置在移动过程中采集待测工件至少一个维度的第二图像，并发送给上位机进行缺陷检测。

2.根据权利要求1所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，所述检测台的正上方装设有环形光源，所述环形光源通过第一支架可升降地设置于所述检测台的正上方。

3.根据权利要求1所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，所述检测台还装设有旋转电机，所述检测台在所述旋转电机的驱动下能够绕自身轴线旋转；所述第二多轴机器人采用六轴机器人，具有六自由度；所述第一多轴机器人配合具有六自由度的所述第二多轴机器人和所述检测台对待测工件进行翻转，以采集待测工件所有维度的图像信息。

4.根据权利要求3所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，所述检测台的侧面还安装有第一面光源和第二面光源，所述第一面光源通过第二支架可升降地设置于所述检测台的第一侧，所述第二面光源通过第三支架可升降地设置于所述检测台的第二侧，所述第二侧为第一侧的相对侧，所述第一面光源和所述第二面光源的发光面分别与所述环形光源的发光面垂直。

5.根据权利要求4所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，所述第一面光源和所述第二面光源之间的夹角可以调节。

6.根据权利要求1所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，所述暂存台包括来料区、合格区、不合格区和返修区，所述来料区用于存放待测工件，所述合格区用于存放检测后合格的工件，所述不合格区用于存放检测后不合格的工件，所述返修区用于存放检测后需要返修的工件；

所述第一多轴机器人基于检测结果带动所述抓取机构将检测后的工件分别抓取、放置到暂存台对应的区域。

7.根据权利要求6所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，所述抓取机构至少包括夹爪式抓取机构和吸盘式抓取机构，所述夹爪式抓取结构可以抓取第一重量的工件，所述吸盘式抓取机构可以抓取第二重量的工件，所述第一重量大于所述第二重量。

8.根据权利要求1所述的适用于多种工件的缺陷检测系统，其特征在于，该缺陷检测系统安装在PLC机柜上端，该系统中的各装置与所述PLC机柜电性连接，所述PLC机柜的上端外周安装有透明玻璃罩，所述PLC机柜的底部四角安装有万向轮。

9.一种适用于多种工件的缺陷检测方法，其特征在于，所述方法包括：

通过第一采集图像装置采集放置在暂存台上的待测工件的第一图像；

将所述第一图像发送给上位机进行工件类型的判断，上位机根据工件类型和第一图像生成抓取策略和检测策略；

第一多轴机器人基于所述抓取策略抓取或更换与工件类型匹配的抓取机构，并将待测工件转送到检测台；

检测装置基于所述检测策略采集待测工件的第二图像；

将第二图像发送给上位机进行缺陷检测。

10.根据权利要求9所述的适用于多种工件的缺陷检测方法，其特征在于，检测装置包括第二多轴机器人和第二图像采集装置，所述检测装置基于所述检测策略采集待测工件的第二图像包括：

通过第二多轴机器人将第二图像采集装置带动至待测工件的正上方，对待测工件的上表面进行图像采集；

采集完上表面的图像后，第一多轴机器人基于上位机传送的指令将待测工件进行翻转，使待测工件的下表面朝上；

第二多轴机器人对待测工件的下表面进行图像采集；

采集完下表面的图像后，第二多轴机器人将第二图像采集装置移动至待测工件的侧面，在检测台360度旋转下，采集待测工件侧面的图像。