[发明专利]一种软体康复致动器

说明书

本发明公开了一种软体康复致动器，包括主体，主体包括控制模块、数据采集模块、驱动模块、以及软体执行器；软体执行器内部分布有多个充气腔室、多个非充气腔室和充气通道，多个充气腔室之间通过充气通道连通；数据采集模块与软体执行器连接，用于采集来自软体执行器的状态参数；驱动模块与充气通道连通，用于调节充气通道内的气体量以改变软体执行器的运动状态；控制模块分别与数据采集模块和驱动模块相连接，用于根据状态参数控制驱动模块的工作状态。通过组合设置充气腔室与非充气腔室，使得软体康复致动器运动形式多样、自由度高，能够较好的贴合人手指的运动方式，从而提高了患者使用的舒适程度，同时提高了康复的效率。

技术领域

本发明涉及医疗康复机械技术领域，特别涉及一种软体康复致动器。

背景技术

人手的运动功能会由于疾病或意外伤害而受损，例如脑卒中患者的典型症状即为手部无法正常活动。为了恢复此类患者的手部运动功能，需要为此类患者进行肢体康复训练。然而，目前市面上的用于肢体康复的致动器运动形式单一、自由度少，不能较好的贴合人手指的运动方式，这导致了患者使用的舒适程度低、且康复效率也较为低下的问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种软体康复致动器，其运动形式多样、自由度高，能够较好的贴合人手指的运动方式，从而提高了患者使用的舒适程度，同时提高了康复的效率。

根据本发明实施例的软体康复致动器，包括主体，所述主体包括：

软体执行器，内部分布有多个充气腔室、多个非充气腔室和充气通道，多个所述充气腔室之间通过所述充气通道连通；数据采集模块，与所述软体执行器连接，用于采集来自所述软体执行器的状态参数；驱动模块，与所述充气通道连通，用于调节所述充气通道内的气体量以改变软体执行器的运动状态；控制模块，分别与所述数据采集模块和所述驱动模块相连接，用于根据所述状态参数控制所述驱动模块的工作状态。

根据本发明实施例的软体康复致动器，至少具有如下有益效果：

采用软体执行器并利用与软体执行器相连通的驱动模块调节所述充气通道内的气体量以改变软体执行器的运动状态，能够使得软体康复致动器的运动形式多样、自由度高。与软体执行器连接的数据采集模块能够采集软体执行器的状态参数，控制模块能够根据该状态参数调节软体执行器的运动状态，提高了软体康复致动器的智能化程度。软体致动器中组合有设置充气腔室与非充气腔室，使得软体康复致动器能够较好的贴合人手指的运动方式，从而提高了患者使用的舒适程度，并提高了康复的效率。

可以理解的是，所述软体执行器设置有多个手指分支，每个所述手指分支均与所述数据采集模块和所述驱动模块相连接。

通过将软体执行器的每个手指分支均连接到数据采集模块与驱动模块上，能够实现对每个手指分支进行单独的状态检测与控制。

可以理解的是，所述驱动模块包括真空泵、第一继电器和第一电磁阀；所述真空泵与所述控制模块连接，设置有进气口和出气口，所述进气口设置于所述真空泵的外表面，所述出气口与所述第一电磁阀的常开口连通；所述第一继电器与所述控制模块、所述第一电磁阀相连接，用于调整所述第一电磁阀的工作状态；所述第一电磁阀的常闭口与所述软体执行器的所述充气通道连通。

控制模块连接至驱动模块能够控制真空泵的运行功率以及第一电磁阀的打开程度，从而控制进入各个手指分支的气体量，进而改变软体执行器的运动状态。

可以理解的是，所述驱动模块还包括第二继电器和第二电磁阀；所述第二继电器与所述控制模块、所述第二电磁阀相连接，用于调整所述第二电磁阀的工作状态；所述第二电磁阀的常开口与所述充气通道相连通，所述第二电磁阀的常闭口设置于所述第二电磁阀的外表面。

第二电磁阀常开口与充气通道连通，常闭口设置于第二电磁阀外表面，能够受驱动模块控制放出充气通道内的气体，进而改变软体执行器的运动状态。