[发明专利]SPAD激光雷达双随机内存实时统计TDC的方法

权利要求书

1.一种SPAD激光雷达双随机内存实时统计TDC的方法，该SPAD激光雷达的测量电路利用N次测量统计方法来滤除噪声，N≥2，每次测量的时钟周期由M个Tof时间单元组成，M≥3，则所述方法用于对通过N次测量得到的直方图进行统计，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、利用ToF计数器对每个时钟周期内的Tof时间单元进行计数，计数的同时由ToF计数器生成读写存储器一及读写存储器二用于存放数据的存储器地址，使得由ToF计数器生成的M个存储器地址与一个时钟周期内的M个Tof时间单元一一对应；

步骤2、上电后，将读写存储器一及读写存储器二所有存储器地址存储的数据初始化为0；

步骤3、设n＝1；

步骤4、第n次测量开始时，起始信号有效，ToF计数器清零后对第n次测量的时钟周期的Tof时间单元进行计数，在计数的同时生成与上一次循环相同的存储地址；

步骤5、若n为奇数，则进入步骤6，若n为偶数，则进入步骤7；

步骤6、按照ToF计数器生成的存储地址将读写存储器一中的数据取出作为原始数据，原始数据以及原始数据加1同时输入选通器一；

若当前Tof时间单元内，SPAD激光雷达接收到有效停止信号，则选通器一将原始数据加1的值存入读写存储器二的存储地址，读写存储器二的存储地址由ToF计数器依据对Tof时间单元的计数生成，进入步骤8；

若当前Tof时间单元内，SPAD激光雷达没有接收到有效停止信号，则选通器一将原始数据存入读写存储器二的存储地址，读写存储器二的存储地址由ToF计数器依据对Tof时间单元的计数生成，进入步骤8；

步骤7、按照ToF计数器生成的存储地址将读写存储器二中的数据取出作为原始数据，原始数据以及原始数据加1同时输入选通器二；

若当前Tof时间单元内，SPAD激光雷达接收到有效停止信号，则选通器二将原始数据加1的值存入读写存储器一的存储地址，读写存储器一的存储地址由ToF计数器依据对Tof时间单元的计数生成，进入步骤8；

若当前Tof时间单元内，SPAD激光雷达没有接收到有效停止信号，则选通器二将原始数据存入读写存储器一的存储地址，读写存储器一的存储地址由ToF计数器依据对Tof时间单元的计数生成，进入步骤8；

步骤8、第n次测量结束后，n＝n+1，若nN，则进入步骤9，否则返回步骤4；

步骤9、若n为奇数，则依据ToF计数器生成的M个存储器地址从读写存储器二中取出M个数据，每个数据对应每个Tof时间单元所统计的SPAD激光雷达接收到有效停止信号的次数，定义为stop次数，则获得stop次数最大的Tof时间单元，在N次测量得到的直方图中，该Tof时间单元对应于检测物体；

若n为偶数，则依据ToF计数器生成的M个存储器地址从读写存储器一中取出M个数据，每个数据对应每个Tof时间单元所统计的SPAD激光雷达接收到有效停止信号的次数，定义为stop次数，则获得stop次数最大的Tof时间单元，在N次测量得到的直方图中，该Tof时间单元对应于检测物体。

2.如权利要求1所述的一种SPAD激光雷达双随机内存实时统计TDC的方法，其特征在于，所述读写存储器一及所述读写存储器二均采用RAM实现。