[发明专利]一种磁锚定腹腔镜手术机器人

权利要求书

1.一种磁锚定腹腔镜手术机器人，其特征在于，包括：

一永磁体，所述永磁体包括第一永磁体和第二永磁体，所述第一永磁体和所述第二永磁体通过磁力使腹腔镜固定在腹腔内壁上；

一电机驱动机构，所述电机驱动机构包括第一电机，第二电机，所述第一电机通过第一电机传动齿轮一、第一电机传动齿轮二、第一电机传动齿轮三、第一电机传动齿轮四、第一电机传动齿轮五、第一电机传动齿轮六、第一电机传动齿轮七和第一电机传动齿轮八将动力传递至驱动杆，使所述驱动杆沿驱动中心杆前后运动，所述第二电机通过第二电机传动齿轮一、第二电机传动齿轮二将动力传递至所述驱动杆，使所述驱动杆绕所述驱动中心杆转动；

一换档机构，所述换档机构包括第一关节驱动大轮、第二关节驱动大轮、第三关节驱动大轮、第一关节驱动绳轮、第二关节驱动绳轮、第三关节驱动绳轮、第一自锁弹片、第二自锁弹片和第三自锁弹片；

一传动机构，所述传动机构包括第一关节驱动绳、第二关节驱动绳、第三关节驱动绳、第二关节传动绳轮一、第二关节传动绳轮二、第二关传动绳轮三、第二关节传动绳轮四、第二关节传动绳轮五、第二关节传动绳轮六、第三关传动绳轮一、第三关节传动绳轮二、第三关传动绳轮三、第三关节传动绳轮四、第三关节传动绳轮五、第三关节传动绳轮六，所述第二关节驱动绳通过所述第二关节传动绳轮连接所述第二关节驱动绳轮和操作臂第二节上的绳轮，所述第三关节驱动绳通过所述第三关节传动绳轮连接所述第三关节驱动绳轮和操作臂第三节上的绳轮；

一操作臂，所述操作臂包括操作臂第一节、操作臂第二节、操作臂第三节，腹腔镜的摄像头和照明单元安装在所述操作臂第三节中，摄像头通过数据线与计算机连接，将拍摄的图像实时显示在计算机的显示器上。

2.根据权利要求1所述的磁锚定腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述第一永磁体位于磁锚定腹腔镜手术机器人的首部，所述第二永磁体位于磁锚定腹腔镜手术机器人的尾部，所述第一永磁体和所述第二永磁体与位于腹腔外的磁体耦合，通过磁力腹腔镜被吸附在腹腔内壁上。

3.根据权利要求1所述的磁锚定腹腔镜手术机器人，其特征在于，在自锁状态下，所述第一自锁弹片头部处在所述第三关节驱动大轮齿轮间隙中，阻止所述第三关节驱动大轮转动，所述第二自锁弹片头部处在所述第二关节驱动大轮齿轮间隙中，阻止所述第二关节驱动大轮转动，所述第三自锁弹片头部处在所述第一关节驱动大轮齿轮间隙中，阻止所述第一关节驱动大轮转动。

4.根据权利要求1所述的磁锚定腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述第一电机用于驱动所述驱动杆沿所述驱动中心杆前后运动，需要驱动某一关节时，通过控制所述第一电机使驱动杆齿轮头与对应的驱动大轮耦合，所述第二电机用于驱动所述驱动杆沿所述驱动中心杆转动，同时会使与所述驱动杆齿轮头耦合的驱动大轮转动。

5.根据权利要求4所述的磁锚定腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述驱动杆头部安装有解锁推杆，需要驱动某一关节时，所述第一电机驱动所述驱动杆沿所述驱动中心杆前后运动，使所述驱动杆齿轮头与对应的驱动大轮耦合，此时安装在所述驱动杆上的所述解锁推杆会推开阻止所述驱动大轮转动的所述自锁弹片，使所述驱动大轮处于自由的状态，而其它未被驱动的所述驱动大轮仍被所述自锁弹片限制不能运动。

6.根据权利要求4所述的磁锚定腹腔镜手术机器人，其特征在于，所述驱动大轮柱齿轮部分的轮齿两侧并非是齐面，每个轮齿在两侧有由齿根到齿顶渐进的结构，这样在换挡过程中，所述驱动杆齿轮头滑过所述驱动大轮时两个齿轮不会顶住，所述驱动杆齿轮头会沿着所述驱动大轮上渐进的结构滑过所述驱动大轮。