[发明专利]一种多臂同步叠合联动控制系统

说明书

本发明公开了一种多臂同步叠合联动控制系统，包括相对设置的固定单元和活动单元和平移单元，固定单元和活动单元均设置有若干组摆臂，摆臂连接有驱动其翻转的翻转油缸，平移单元连接有驱动其移动的平移电机，翻转油缸内设置有位移传感器，固定单元、活动单元和平移单元分别连接有固定子控制系统、活动子控制系统和平移子控制系统用以控制翻转、叠合和平移，固定子控制系统、活动子控制系统和平移子控制系统之间通过控制算法形成闭环控制回路，位移传感器用于检测翻转油缸的长度位移值，以翻转油缸的位移值作为系统驱动值，计算得到摆臂的翻转角度从而控制平移电机调整固定单元和活动单元之间的距离，用来实现各部分的联动。

技术领域

本发明涉及传动控制技术领域，更具体涉及一种多臂同步叠合联动控制系统。

背景技术

当前多个非标机械领域中都涉及到多个单元的同步升降、翻转、叠合、移动和联动控制。比如型钢焊接的翻转机，比如混凝土预制板的正反面翻转，由于构件长度较长，需要在翻转机设置多个升降单元来承载单元实现升降、翻转、叠合、移动和联动控制。在翻转的过程中，多个翻转摆臂的同步性至关重要，不同步将会扭曲模台，进而损坏预制件。现有技术中，通常是通过设置多个感应器形成闭环回路检测各翻转摆臂的角度变化，进而实现多个翻转摆臂的同步性。但是存在翻转摆臂同步精度差，且无法进行补偿的缺陷，容易导致模台扭曲，进而损坏预制构件。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种多臂同步叠合联动控制系统，以液压驱动和电机驱动为驱动单元，可实现两个或两个以上的油缸臂同步升降、对称摆臂的联动叠合，能够提高控制系统的精度、稳定性、可靠性和互换性。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种多臂同步叠合联动控制系统，包括相对设置的固定单元和活动单元，所述固定单元和所述活动单元之间连接有平移单元，所述固定单元和所述活动单元均设置有若干组摆臂，所述摆臂连接有驱动其翻转的翻转油缸，所述平移单元连接有驱动其移动的平移电机，所述翻转油缸内设置有位移传感器，所述固定单元、所述活动单元和所述平移单元分别连接有固定子控制系统、活动子控制系统和平移子控制系统用以控制翻转、叠合和平移，所述固定子控制系统、活动子控制系统和平移子控制系统之间通过控制算法形成闭环控制回路，所述位移传感器用于检测翻转油缸的长度位移值，以翻转油缸的位移值作为系统驱动值，计算得到摆臂的翻转角度从而控制平移电机调整固定单元和活动单元之间的距离，用来实现各部分的联动。

进一步，所述控制算法包括直线匀速模块、直线变速模块和旋转模块，三类模块可任意组合构成联动控制，模块之间的使用顺序分类为：第一驱动模块、第二联动模块、第三联动模块，所述旋转模块包括匀速旋转模块和变速旋转模块，所述直线匀速模块具有参数稳定，易于检测的优点，最适合作为第一驱动模块使用，采用的基础计算公式为，

S＝S₀+v₀×t (2-1)，

其中S₀为初始行程，v₀为恒定速度或初始速度，t为时间；

所述直线变速模块一般由其他驱动模块经过结构传递后产生了速度或加速度变化的直线运动，一般作为第二或第三驱动模块，采用的基础计算公式为，

v(t)＝S' (2-4)，

其中v为速度，a为加速度，v随时间变化，加速度a可能恒定也可能随时间变化；

所述匀速旋转模块的参数较为稳定，适合作为第一驱动模块使用，采用基础计算公式为，

θ＝θ₀+ω₀×t (2-6)，