[发明专利]一种AUV水面自主回收系统及回收方法

说明书

本发明公开一种AUV水面自主回收系统及回收方法，其中，所述自主回收系统及方法包括AUV以及UAV，所述AUV设有存储舱室，所述存储舱室设有舱门和推出机构；所述UAV位于所述存储舱室内，所述UAV通过回收缆绳与所述存储舱室连接，所述推出机构用以在所述舱门打开后将所述UAV推出所述存储舱室。本发明的AUV水面自主回收系统及回收方法不需要进行水下/水面准确定位对接，且UAV具有较好的灵活性和机动性，能有效保证较高的回收成功率和回收效率。

技术领域

本发明涉及自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle，AUV)回收技术领域，特别涉及一种无人机(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)辅助船艇水面自主回收AUV的回收系统及回收方法。

背景技术

AUV是一种重要的水下无人作业设备，具有机动性强、隐蔽性好、智能性高等优点，在海洋石油、水下救援、军事侦察、海底打捞、海洋科考等领域得到了越来越广泛的应用。由于AUV作业任务完成后需要通过回收来实现能源补给、数据上传、设备检修等操作，因此AUV的回收技术是实现AUV安全连续作业的关键技术。目前回收AUV最常用的方法仍是通过船艇上操作人员手动挂缆绳或者使用缆枪将回收缆绳与AUV连接来实现AUV回收，该回收方式存在效率低、成功率低、自主性差以及人员伤亡风险高等诸多问题。严重制约了AUV在海洋工程领域中的作业效率和发展应用。

因此，如何克服AUV回收难度高、耗时长、成功率低的关键难题，实现AUV的高效自主回收是亟需解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种AUV水面自主回收系统及回收方法，旨在实现AUV的高效自主回收。

为实现上述目的，本发明提出一种AUV水面自主回收系统，包括：

AUV，所述AUV设有存储舱室，所述存储舱室设有舱门和推出机构；以及

UAV，位于所述存储舱室内，所述UAV通过回收缆绳与所述存储舱室连接，所述推出机构用以在所述舱门打开后将所述UAV推出所述存储舱室。

在一实施例中，所述舱门与所述存储舱室转动连接。

在一实施例中，所述存储舱室设有朝下开设的开口，所述舱门包括两个子门，两个所述子门分别朝向相反的方向转动，以打开所述开口。

在一实施例中，所述舱门呈弧形设置。

在一实施例中，所述UAV上设有夹持机构，所述夹持机构用以夹持或释放所述回收缆绳。

在一实施例中，所述水面自主回收系统还包括：

回收船艇，所述回收船艇上设有降落平台，以供所述UAV降落。

在一实施例中，所述回收船艇上设有绞盘机构，所述绞盘机构用以牵引所述回收缆绳，以将所述AUV回收至所述回收船艇上。

在一实施例中，所述绞盘机构上设有对接机构，所述对接机构用以与所述回收缆绳连接。

在一实施例中，所述回收船艇上设有正位机构，所述正位机构位于所述降落平台，用以将所述UAV调整至目标位置。

在一实施例中，所述回收船艇还设有回收架，所述回收架具有滑槽，所述滑槽用以导引和存放所述AUV。

在一实施例中，所述回收架可移动地安装于所述回收船艇上。

在一实施例中，所述UAV具有折叠状态和伸展状态，在所述UAV位于所述存储舱室内时，所述UAV处于所述折叠状态。

本发明还提出一种AUV水面自主回收方法，应用于上述AUV水面自主回收系统，所述AUV水面自主回收方法包括以下步骤：

控制携带回收绳缆的UAV从AUV的存储舱室向水下布放；