[发明专利]基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节

权利要求书

1.基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节，包括：多个臂节，其特征在于，所述臂节的端面设有连接凸台，两臂节的连接凸台相互配合且通过球关节串联，所述球关节包括相互盖合呈球形壳体的上壳体和下壳体，所述上壳体和下壳体之间设有球形气囊，所述球形气囊通过气动管路与气压调节装置连通，所述上壳体设有用于通过气动管路的通孔，上壳体和下壳体的内壁在球形气囊膨胀状态时与球形气囊外壁相抵；

所述球关节设有穿过上壳体和下壳体的活动球销，所述臂节的连接凸台设有与活动球销相配合的连接孔；活动球销为锥轴结构。

2.如权利要求1所述的基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节，其特征在于：所述上壳体和下壳体的端面设有相互配合的边缘凸台。

3.如权利要求1所述的基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节，其特征在于：所述活动球销为圆柱凸台结构，所述活动球销的一端为弧面且半径与上壳体和下壳体的内壁的半径相同。

4.如权利要求1所述的基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节，其特征在于：所述活动球销设有四个，且均匀分布于上壳体和下壳体。

5.如权利要求1所述的基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节，其特征在于：所述臂节的连接凸台的边缘均为圆角结构。

6.如权利要求1所述的基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节，其特征在于：所述臂节采用树脂材料。

7.如权利要求6所述的基于气压拮抗结构的变刚度弯曲关节，其特征在于：所述上壳体、下壳体和活动球销采用树脂材料，球形气囊采用硅胶材料。