[发明专利]视觉伺服割草机器人目标跟踪方法和视觉伺服割草机器人

说明书

本发明涉及一种视觉伺服割草机器人目标跟踪方法和视觉伺服割草机器人。该方法包括：S1、使目标点位于旋转摄像头的视野范围内；S2、获取割草机器人的航向和旋转摄像头的光轴的第一夹角，以及旋转摄像头的视野范围内目标点的预设轨迹和光轴的第二夹角；S3、根据第一夹角和第二夹角调整割草机器人的航向；S4、重复执行步骤S1至步骤S3，使割草机器人持续跟踪目标点。本发明使用摄像头实现割草机对目标物体的跟踪，提升割草机的智能化水平，增加应用场景。

技术领域

本发明涉及割草机领域，更具体地说，涉及一种视觉伺服割草机器人目标跟踪方法和视觉伺服割草机器人。

背景技术

自动割草机器人能够自动完成一定区域内的割草任务，节省人力同时提升割草效率。现有自动割草机多采用电磁定位技术，用于割草机的边界确认、返回基站等操作，但因电磁定位技术的局限性，不能识别目标物体，所以不能完成目标跟踪任务，影响自动割草机器人的性能，也限制了割草机的应用。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种视觉伺服割草机器人目标跟踪方法和视觉伺服割草机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种视觉伺服割草机器人目标跟踪方法，包括：

S1、使目标点位于旋转摄像头的视野范围内；

S2、获取割草机器人的航向和所述旋转摄像头的光轴的第一夹角，以及所述旋转摄像头的视野范围内所述目标点的预设轨迹和所述光轴的第二夹角；

S3、根据所述第一夹角和所述第二夹角调整所述割草机器人的航向；

S4、重复执行所述步骤S1至所述步骤S3，使所述割草机器人持续跟踪所述目标点。

进一步，在本发明所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法中，所述步骤S2还包括：获取所述目标点距离所述割草机器人的目标距离；

所述步骤S3包括：根据所述第一夹角、所述第二夹角和所述目标距离调整所述割草机器人的航向。

进一步，在本发明所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法中，所述步骤S1包括：S11、使目标点位于旋转摄像头的视野范围中央；

所述步骤S2包括：S21、获取割草机器人的航向和所述旋转摄像头的光轴的第一夹角；

所述步骤S3包括：S31、根据所述第一夹角调整所述割草机器人的航向。

进一步，在本发明所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法中，所述调整所述割草机器人的航向包括：

调整所述割草机器人的航向和航速。

进一步，在本发明所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法中，所述步骤S2中所述目标点的预设轨迹的获取过程为：

所述割草机器人存储有割草区域地图，根据所述割草机器人和所述目标点在所述割草区域地图上的位置规划出所述割草机器人到所述目标点的预设轨迹。

进一步，在本发明所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法中，在所述步骤S1至所述步骤S4中，若所述目标点脱离所述旋转摄像头的视野范围，则所述割草机器人原地水平转动和/或所述旋转摄像头水平转动，直至所述目标点重新出现在所述旋转摄像头的视野范围内。

进一步，在本发明所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法中，所述步骤S4中使所述割草机器人持续跟踪所述目标点包括：

使所述割草机器人逐步靠近并抵达所述目标点。

进一步，在本发明所述的视觉伺服割草机器人目标跟踪方法中，对于所述割草机器人：